ros項目調(diào)試:vscode下配置開發(fā)ROS項目的詳細教程

更新時間：2020年08月08日 11:44:21 作者：Coulson的博客

這篇文章主要介紹了ros項目調(diào)試:vscode下配置開發(fā)ROS項目,本文給大家介紹的非常詳細，對大家的學(xué)習(xí)或工作具有一定的參考借鑒價值，需要的朋友可以參考下

引言

在vscode下面配置用于ROS項目開發(fā)的環(huán)境

包括頭文件目錄的配置，catkin_make命令的配置，GDB debug的配置，以及ROS插件。

vscode頭文件目錄配置安裝“c/c++”插件

到vscode左邊欄的EXTENSIONS中，搜索“C/C++”并安裝

生成c_cpp_properties.json

vscode自身配置文件全部在./.vscode/目錄下

但是，在最開始對自己新建的目錄和文件進行編輯后，文件夾里面是沒有.vscode目錄的

同時，我們的cpp文件代碼中的 #include <> 這句話是有下劃線警示的，提示找不到文件

這時使用鼠標(biāo)懸浮功能，點擊“紅色燈泡”，點擊edit c_cpp_properties.json選項，vscode會自動在配置文件夾中新建.vscode/文件夾，同時在里面初始化了c_cpp_properties.json文件

輸出編譯命令文件

這時，可能還有一些頭文件找不到，比如ros/ros.h，我們還需要配置一些東西。

用命令行編譯我們寫的c++代碼，同時輸出編譯信息文件，這里以ROS為例

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

這個命令會輸出一個compile_commands.json文件在ROS工作空間的build文件夾下面

然后在c_cpp_properties.json文件添加下面一段話

"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

修改后的c_cpp_properties.json文件如下所示：

{
 "configurations": [
 {
 "name": "Linux",
 "includePath": [
 "${workspaceFolder}/**"
 ],
 "defines": [],
 "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
 "cStandard": "c11",
 "cppStandard": "c++17",
 "intelliSenseMode": "clang-x64",
 "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
 }
 ],

 "version": 4
}

這樣，就基本可以找到全部頭文件了，然后就可以使用代碼提示來碼代碼了。

catkin_make設(shè)置

vscode沒有內(nèi)置make功能，需要借助Task功能進行配置

Ctrl+shift+P進入命令模式，鍵入tasks: Configure Task

此時會在.vscode文件夾下面自動生成task.json文件，如下所示：

{
 "version": "2.0.0",
 "tasks": [
 {
 "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
 "type": "shell", //可以選擇shell或者process,如果是shell代碼是在shell里面運行一個命令，如果是process代表作為一個進程來運行
 "command": "catkin_make",//這個是我們需要運行的命令
 "args": [],//如果需要在命令后面加一些后綴，可以寫在這里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
 "group": {"kind":"build","isDefault":true},
 "presentation": {
 "reveal": "always"http://可選always或者silence，代表是否輸出信息
 },
 "problemMatcher": "$msCompile"
 },
 ]
}

其中，這行設(shè)置

"group": {"kind":"build","isDefault":true},

代表將我們定義的這個task添加到build組里面，這樣就可以中Ctrl+Shift+B快捷鍵來找到編譯命令，命令名稱就是在label里面定義的，如果"isDefault":true那么就代表直接執(zhí)行command，如果為false還需要在build下拉里面選一下，我們這里就是label名字：catkin_make

還需要提一下，我們打開vscode一定要在我們的ROS工作空間目錄打開：

code .

因為這樣你的vscode的Base path就是你打開vscode的位置，在我們執(zhí)行catkin_make的時候，需要用的這個Base path，必須是我們的ROS工作空間來可以正常catkin_make

這樣配置好了之后，我們之后再進行編譯ROS工作空間的時候，就可以方便的使用快捷方式

Ctrl+Shift+B

GDB debug的配置

GDB調(diào)試器是調(diào)試C++代碼的神器，ROS項目本質(zhì)上也是一個ROS項目，因此也可以用GDB進行調(diào)試

在vscode里面已經(jīng)繼承了GDB調(diào)試器，我們需要做的就是配置launch.json文件

點擊左側(cè)工具欄”Debug“，點擊”齒輪“按鈕，此時.vscode文件夾下面就會自動生成launch.json文件，如下所示

{
 "version": "0.2.0",
 "configurations": [
 {
 "name": "(gdb) Launch", // 配置名稱，將會在調(diào)試配置下拉列表中顯示
 "type": "cppdbg", // 調(diào)試器類型 該值自動生成
 "request": "launch", // 調(diào)試方式,還可以選擇attach
 "program": "${workspaceRoot}/devel/lib/waypoint_follower/pure_persuit", //要調(diào)試的程序（完整路徑，支持相對路徑）
 "args": [], // 傳遞給上面程序的參數(shù)，沒有參數(shù)留空即可
 "stopAtEntry": false, // 是否停在程序入口點（停在main函數(shù)開始）
 "cwd": "${workspaceRoot}", // 調(diào)試程序時的工作目錄
 "environment": [], //針對調(diào)試的程序，要添加到環(huán)境中的環(huán)境變量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
 "externalConsole": false, //如果設(shè)置為true，則為應(yīng)用程序啟動外部控制臺。 如果為false，則不會啟動控制臺，并使用VS Code的內(nèi)置調(diào)試控制臺。
 "MIMode": "gdb", // VSCode要使用的調(diào)試工具
 "setupCommands": [
 {
  "description": "Enable pretty-printing for gdb",
  "text": "-enable-pretty-printing",
  "ignoreFailures": true
 }
 ]
 }
 ]
}

需要注意的是，這里面的“program”參數(shù)是需要自己給定的，比如我要調(diào)試一個ROS節(jié)點，那么就需要找到這個節(jié)點生成的可執(zhí)行目標(biāo)，就是可執(zhí)行的二進制文件，然后添加到“program”參數(shù)后面，如果要調(diào)試其他節(jié)點，那么還需要手動修改這里

除此之外，因為我們不是roslaunch啟動的節(jié)點，還需要一個終端運行roscore,否則會找不到ROS MASTER

"request"參數(shù)里面，gdb在vscode里面提供了launch和attach兩個配置任務(wù)。兩者的區(qū)別是launch實際上是啟動一個node執(zhí)行指定代碼，同時可以在vscode里面打斷點調(diào)試。 attach是執(zhí)行監(jiān)聽的任務(wù)。

使用vscode進行調(diào)試的手段主要包括單步執(zhí)行，觀察跟蹤變量值等等

更多的GDB調(diào)試命令可以在vscode下方的DEBUG_CONSOLE窗口直接輸入GDB命令但是要注意需要在原來的GDB命令前面家加上一個前綴“-exec”，如下所示：