快捷導(dǎo)航

CLion中編譯ROS工程的配置詳細(xì)教程

更新時(shí)間：2020年08月18日 11:28:31 作者：zhenz1996

這篇文章主要介紹了CLion中編譯ROS工程的配置,本文給大家介紹的非常詳細(xì)，對(duì)大家的學(xué)習(xí)或工作具有一定的參考借鑒價(jià)值，需要的朋友可以參考下

作為一名ROS實(shí)踐者，之前一直使用帶插件的QT createtor編寫代碼和編譯。最近被CLion華麗的外表、豐富的可配置性和調(diào)試功能所吸引，官網(wǎng)說明CLion可以用于編譯ROS packet，直接導(dǎo)入頂層的CMakeLists或src文件夾即可。初次使用，卻發(fā)現(xiàn)了一些小問題，需要修改配置解決。

1、啟動(dòng)方式

官網(wǎng)下載clion解壓后，第一次運(yùn)行/bin文件夾中的clion.sh會(huì)在系統(tǒng)中創(chuàng)建快捷方式，可以選擇“鎖定到啟動(dòng)器”。網(wǎng)上其他的教程會(huì)說每次啟動(dòng)clion要先進(jìn)入到ROS的工作空間下面，執(zhí)行“source devel/setup.bash”，然后在運(yùn)行clion.sh。個(gè)人感覺這種方法非常繁瑣，可以在點(diǎn)擊clion圖標(biāo)啟動(dòng)的時(shí)候就source系統(tǒng)環(huán)境。

編輯圖標(biāo)啟動(dòng)文件：

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.svg
Exec="/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.sh" %f
Comment=A cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion

文件里面可以看到，大概就是制定了快捷方式的圖片，需要運(yùn)行的命令，是否啟動(dòng)終端等配置。我們只需要在每次啟動(dòng)clion的時(shí)候加載一下bash（增加bash -i -c指令）就好了。所以將第六行改動(dòng)一下，變成下面這個(gè)樣子就好了。

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.svg
Exec=bash -i -c "/home/zhangzhen/clion-2018.3.1/bin/clion.sh" %f
Comment=A cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion

2、編譯過程中生成的文件不是位于build和devel文件夾下

修改Settings->Build->CMake中的設(shè)置，將“CMake options”一欄修改為“-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/user_name/workspace_name/devel”；將"Generation path"一欄修改為“/homeuser_name/workspace_name/build”。如下：

3、編譯使用的cmake版本

默認(rèn)情況下，CLion編譯使用的CMake是其內(nèi)置的一個(gè)版本，而使用這個(gè)版本的CMake進(jìn)行編譯時(shí)會(huì)報(bào)出一些莫名其妙的錯(cuò)誤，命令行中catkin_make明明可以正常編譯，而這里就是會(huì)失敗。解決這個(gè)問題的辦法就是將CLion中的CMake更換為系統(tǒng)中的CMake，具體設(shè)置在Settings->Build->Toolchains，可以看到其中的CMake默認(rèn)為Bundled，我們需要手動(dòng)指定為系統(tǒng)中的CMake，具體看下圖：