#include "tcpserver.h"
#include <thread>
#include <mutex>

TcpServer server;
mutex tcp_mutex;

void tcpFunc(int clientfd);

int main(int argc, char *argv[])
{

? ? if (server.initServer(6666) == false)
? ? {
? ? ? ? cout << "服務(wù)端初始化失?。?！!" << endl;
? ? ? ? return -1;
? ? }

? ? vector<thread> tcp_vec;
? ? while (true)
? ? {
? ? ? ? if (!server.tcpAccept())
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? continue;
? ? ? ? }
? ? ? ? tcp_vec.emplace_back(tcpFunc, server.m_connectfd);
? ? ? ? // thread tcpThread(tcpFunc, server.m_connectfd);
? ? ? ? // if (tcpThread.joinable())
? ? ? ? if(tcp_vec.back().joinable())
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? // cout << "Tcp thread " << tcpThread.get_id() << "is joinable!" << endl;
? ? ? ? ? ? cout << "Tcp thread " << tcp_vec.back().get_id() << " is joinable!" << endl;
? ? ? ? ? ? tcp_vec.back().detach();
? ? ? ? }
? ? }

? ? return 0;
}

void tcpFunc(int clientfd)
{
? ? int buf_len = 0;
? ? char buffer[1024];
? ? while (true)
? ? {
? ? ? ? unique_lock<mutex> tcplck(tcp_mutex);
? ? ? ? memset(buffer, 0, sizeof(buffer));
? ? ? ? if (!server.tcpRecv(clientfd, buffer, &buf_len, 5))
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? cout << "接收客戶(hù)端數(shù)據(jù)失敗！" << endl;
? ? ? ? ? ? tcplck.unlock();
? ? ? ? ? ? break;
? ? ? ? }
? ? ? ? cout << "服務(wù)端接收數(shù)據(jù):" << buffer << endl;

? ? ? ? strcpy(buffer, "I am your father!");
? ? ? ? if (!server.tcpSend(clientfd, buffer, sizeof(buffer)))
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? cout << "向客戶(hù)端發(fā)送數(shù)據(jù)失敗！" << endl;
? ? ? ? ? ? tcplck.unlock();
? ? ? ? ? ? break;
? ? ? ? }
? ? ? ? tcplck.unlock();
?? ??? ??? ??? ?usleep(100);
? ? }
? ? cout << "通信異常！" << endl;
? ? return;
}

#include "tcpclient.h"
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

TcpClient client;
string send_str = "I am king of the world!";
char recv_buff[1024];

void client_callback(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr &msg)
{
? ? cout << "vel X:" << msg->linear.x << ";vel Y:" << msg->linear.y << ";angular Z:" << msg->angular.z << endl;
? ? if (!client.tcpSend(client.m_sockfd, send_str.data(), send_str.size()))
? ? {
? ? ? ? cout << "向服務(wù)端發(fā)送報(bào)文失敗！" << endl;
? ? }
? ? if (!client.tcpRecv(client.m_sockfd, recv_buff, NULL, 10))
? ? {
? ? ? ? cout << "從服務(wù)端接收?qǐng)?bào)文失?。? << endl;
? ? }
? ? cout << "接收服務(wù)端報(bào)文：" << recv_buff << endl << endl;
}

int main(int argc, char **argv)
{
? ? ros::init(argc, argv, "joystick_client");
? ? ros::NodeHandle nh;

? ? string server_ip = "1.116.137.21";
? ? string loop_ip = "127.0.0.1";

? ? if (client.connectToServer(server_ip.data(), 6666) == false)
? ? {
? ? ? ? cout << "連接失?。。?！" << endl;
? ? ? ? return -1;
? ? }

? ? ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/cmd_vel", 1, client_callback);

? ? ros::spin();
}

#include "tcp/tcpclient.h"

int main(int argc, char **argv)
{
? ? TcpClient client;

? ? string server_ip = "1.116.137.21";
? ? string loop_ip = "127.0.0.1";

? ? if (client.connectToServer(server_ip.data(), 6666) == false)
? ? {
? ? ? ? cout << "連接失?。。。? << endl;
? ? ? ? return -1;
? ? }
? ? cout << "成功連接服務(wù)器！" << endl;

? ? char buff[1024];
? ? while (true)
? ? {
? ? ? ? memset(buff, 0, sizeof(buff));
? ? ? ? sprintf(buff, "Ouch!");
? ? ? ? if (!client.tcpSend(client.m_sockfd, buff, sizeof(buff)))
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? cout << "向服務(wù)端發(fā)送報(bào)文失敗！" << endl;
? ? ? ? ? ? return -1;
? ? ? ? }

? ? ? ? memset(buff, 0, sizeof(buff));
? ? ? ? if (!client.tcpRecv(client.m_sockfd, buff, NULL, 5))
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? cout << "從服務(wù)端接收?qǐng)?bào)文失敗！" << endl;
? ? ? ? ? ? return -1;
? ? ? ? }
? ? ? ? cout << "接收服務(wù)端報(bào)文：" << buff << endl << endl;
? ? ? ? sleep(0.1);
? ? }
? ? return 0;
}