void Run() {
  constexpr double kTfBufferCacheTimeInSeconds = 10.;
  tf2_ros::Buffer tf_buffer{::ros::Duration(kTfBufferCacheTimeInSeconds)};
  // 開啟監(jiān)聽tf的獨立線程
  tf2_ros::TransformListener tf(tf_buffer);
  NodeOptions node_options;
  TrajectoryOptions trajectory_options;
  // c++11: std::tie()函數(shù)可以將變量連接到一個給定的tuple上,生成一個元素類型全是引用的tuple
  // 讀取Lua文件內(nèi)容,把Lua文件內(nèi)容給到node_options和trajectory_options
  std::tie(node_options, trajectory_options) =
      LoadOptions(FLAGS_configuration_directory, FLAGS_configuration_basename);
  // MapBuilder類是完整的SLAM算法類
  // 包含前端(TrajectoryBuilders,scan to submap) 與 后端(用于查找回環(huán)的PoseGraph) 
  auto map_builder =
      cartographer::mapping::CreateMapBuilder(node_options.map_builder_options);//在map_builder.cc中實現(xiàn)，工廠函數(shù)
                                                                                //在這里,實例化一個MapBuilder, 而MapBuilder是MapBuilderInterface的子類                                                                             //MapBuilder的AddTrajectoryBuilder實例化了CollatedTrajectoryBuilder 
  // c++11: std::move 是將對象的狀態(tài)或者所有權(quán)從一個對象轉(zhuǎn)移到另一個對象, 
  // 只是轉(zhuǎn)移, 沒有內(nèi)存的搬遷或者內(nèi)存拷貝所以可以提高利用效率,改善性能..
  // 右值引用是用來支持轉(zhuǎn)移語義的.轉(zhuǎn)移語義可以將資源 ( 堆, 系統(tǒng)對象等 ) 從一個對象轉(zhuǎn)移到另一個對象, 
  // 這樣能夠減少不必要的臨時對象的創(chuàng)建、拷貝以及銷毀, 能夠大幅度提高 C++ 應(yīng)用程序的性能.
  // 臨時對象的維護 ( 創(chuàng)建和銷毀 ) 對性能有嚴重影響.
  // Node類的初始化, 開啟訂閱,發(fā)布topic和service,將ROS的topic傳入SLAM, 也就是MapBuilder
  Node node(node_options, std::move(map_builder), &tf_buffer,
            FLAGS_collect_metrics);
  // 如果加載了pbstream文件, 就執(zhí)行這個函數(shù),為定位
  if (!FLAGS_load_state_filename.empty()) {
    node.LoadState(FLAGS_load_state_filename, FLAGS_load_frozen_state);
  }
  // 使用默認topic 開始軌跡
  if (FLAGS_start_trajectory_with_default_topics) {
    node.StartTrajectoryWithDefaultTopics(trajectory_options);
  }
  ::ros::spin();
  // 結(jié)束所有處于活動狀態(tài)的軌跡
  node.FinishAllTrajectories();
  // 當(dāng)所有的軌跡結(jié)束時, 再執(zhí)行一次全局優(yōu)化
  node.RunFinalOptimization();
  // 如果save_state_filename非空, 就保存pbstream文件
  if (!FLAGS_save_state_filename.empty()) {
    node.SerializeState(FLAGS_save_state_filename,
                        true /* include_unfinished_submaps */);
  }
}
}  // namespace
}  // namespace cartographer_ros

/**
 * @brief 加載lua配置文件中的參數(shù)
 * 
 * @param[in] configuration_directory 配置文件所在目錄
 * @param[in] configuration_basename 配置文件的名字
 * @return std::tuple<NodeOptions, TrajectoryOptions> 返回節(jié)點的配置與軌跡的配置
 */
std::tuple<NodeOptions, TrajectoryOptions> LoadOptions(
    const std::string& configuration_directory,
    const std::string& configuration_basename) {
  // 獲取配置文件所在的目錄
  auto file_resolver =
      absl::make_unique<cartographer::common::ConfigurationFileResolver>(
          std::vector<std::string>{configuration_directory});
  // 讀取配置文件內(nèi)容到code中
  const std::string code =
      file_resolver->GetFileContentOrDie(configuration_basename);
  // 根據(jù)給定的字符串, 生成一個lua字典
  cartographer::common::LuaParameterDictionary lua_parameter_dictionary(
      code, std::move(file_resolver));
  // 創(chuàng)建元組tuple,元組定義了一個有固定數(shù)目元素的容器, 其中的每個元素類型都可以不相同
  // 將配置文件的內(nèi)容填充進NodeOptions與TrajectoryOptions, 并返回
  return std::make_tuple(CreateNodeOptions(&lua_parameter_dictionary),
                         CreateTrajectoryOptions(&lua_parameter_dictionary));
}

// 工廠函數(shù),生成接口API
std::unique_ptr<MapBuilderInterface> CreateMapBuilder(
    const proto::MapBuilderOptions& options) {
  return absl::make_unique<MapBuilder>(options);
}

  // Node類的初始化, 開啟訂閱,發(fā)布topic和service,將ROS的topic傳入SLAM, 也就是MapBuilder
  Node node(node_options, std::move(map_builder), &tf_buffer,
            FLAGS_collect_metrics);

  // 如果加載了pbstream文件, 就執(zhí)行這個函數(shù),為定位
  if (!FLAGS_load_state_filename.empty()) {
    node.LoadState(FLAGS_load_state_filename, FLAGS_load_frozen_state);
  }
  // 使用默認topic 開始軌跡
  if (FLAGS_start_trajectory_with_default_topics) {
    node.StartTrajectoryWithDefaultTopics(trajectory_options);
  }
  ::ros::spin();
  // 結(jié)束所有處于活動狀態(tài)的軌跡
  node.FinishAllTrajectories();
  // 當(dāng)所有的軌跡結(jié)束時, 再執(zhí)行一次全局優(yōu)化
  node.RunFinalOptimization();
  // 如果save_state_filename非空, 就保存pbstream文件
  if (!FLAGS_save_state_filename.empty()) {
    node.SerializeState(FLAGS_save_state_filename,
                        true /* include_unfinished_submaps */);
  }