message PointLLHA {// 通用的坐標(biāo)點（經(jīng)度緯度朝向高度），所有跟坐標(biāo)相關(guān)的能夠用就統(tǒng)一用這個
  optional double longitude = 1;// 經(jīng)度坐標(biāo)
  optional double latitude = 2;// 緯度坐標(biāo)
  optional double heading = 3;// 朝向
  optional double altitude = 4;// 高度
  optional double timestamp_sec = 5;// 時間戳
}

message VehicleHeartbeat {// 無人車的心跳
  optional bool is_normal = 1;
  optional PointLLHA vehicle_pose = 2;
  optional double vehicle_speed = 3;
}

message VehicleRoutingInfo {  // 無人車全局路徑規(guī)劃的結(jié)果
  repeated PointLLHA way_points = 1; 
}

1.簡單（非嵌套）消息內(nèi)容的賦值

簡單的消息內(nèi)容直接用set_來賦值就行。

賦值方式：

vehicle_heartbeat.set_vehicle_speed(1.2);

2.嵌套消息內(nèi)容的賦值

自己定義的復(fù)雜嵌套消息不能夠通過簡單的set_來賦值，可采取set_allocated和mutable_兩種方式，但是二者的賦值方式是不同的。

使用set_allocated_，賦值的對象需要new出來，不能用局部的，因為這里用的的是對象的指針。當(dāng)局部的對象被銷毀后，就會報錯。

錯誤的賦值方式：

PointLLHA point;
point.set_longitude(116.20);
point.set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.set_allocated_vehicle_pose(&point);// 這里傳入的是一個馬上會被銷毀的指針

使用mutable_，賦值時候，可以使用局部變量，因為在調(diào)用的時，內(nèi)部做了new操作。

賦值方式1（使用set_allocated_）：

PointLLHA *point = new PointLLHA;
point->set_longitude(116.20);
point->set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.set_allocated_vehicle_pose(point);// 這里傳入的是一個指針

賦值方式2（使用mutable_）：

PointLLHA point;
point.set_longitude(116.20);
point.set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.mutable_vehicle_pose()->CopyFrom(point);// 這里傳入的是一個變量，mutable內(nèi)部有一個new函數(shù)

3.重復(fù)消息內(nèi)容的賦值

帶有repeated字段的消息，通過add_依次賦值。

賦值方式：

// 第一個點
PointLLHA *way_point = vehicle_routing_info.add_way_points();
way_point->set_longitude(116.20);
way_point->set_latitude(39.56);

// 第二個點
PointLLHA *way_point = vehicle_routing_info.add_way_points();
way_point->set_longitude(116.21);
way_point->set_latitude(39.57);