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詳情介紹
ORB-SLAM2源碼解析是一個SLAMer必備手冊，視覺SLAM經(jīng)典，詳細講解了地圖初始化、實時跟蹤、局部建圖、閉環(huán)檢測與校正、BA優(yōu)化等，系統(tǒng)掌握整個SLAM知識體系保姆級源碼注釋，逐行詳解。
目錄
1 ORB-SLAM2簡介
2 ORB 特征點提取
3. 地圖初始化
4. 地圖點、關(guān)鍵幀、圖結(jié)構(gòu)
5. 特征匹配
6. 跟蹤線程
7. 局部建圖線程
8. 閉環(huán)檢測及矯正線程
9. BA優(yōu)化
10. CMake理論與實踐
11. C++多線程理論與實踐
12. 匯總：基于ORB-SLAM2的改進代碼
13. ORB-SLAM2最新改進論文
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