四、導(dǎo)航避障：3D結(jié)構(gòu)光的首次嘗試 再不橫沖直撞

石頭掃地機(jī)器人在導(dǎo)航避障方面一直都在探索不同的方案——從早年以LDS激光導(dǎo)航避障為主的方案升級(jí)到T7 Pro身上應(yīng)用的LDS激光雷達(dá)+雙目方案，到了石頭掃地機(jī)器人T7S Plus，我們體驗(yàn)到了全新的AI結(jié)構(gòu)光Reactive 3D避障。

它主要依靠3D結(jié)構(gòu)光進(jìn)行工作，這是一種主動(dòng)光學(xué)測(cè)距方案，由發(fā)射端和接收端兩部分組成。

這種方案的精度比較高，通常會(huì)要求結(jié)構(gòu)光的發(fā)射端不能夠包含編碼的光斑，然后由接收端捕獲投射出的光斑，根據(jù)光點(diǎn)的形變計(jì)算距離。

更細(xì)分來(lái)看，石頭掃拖機(jī)器人T7S Plus選擇的3D雙線結(jié)構(gòu)光，采用雙線結(jié)構(gòu)光替代傳統(tǒng)紅外光源，能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)距離測(cè)量。

一般而言，單純線激光無(wú)法有效分辨門檻等低矮障礙物，無(wú)法正確采取“跨過(guò)”還是“避開(kāi)”。而且，若是簡(jiǎn)單應(yīng)用3D結(jié)構(gòu)光對(duì)物體進(jìn)行避障，粗暴過(guò)度避障必然會(huì)影響掃地機(jī)器人的清掃覆蓋率。

為此，石頭掃拖機(jī)器人T7S Plus采用3D雙線結(jié)構(gòu)光主動(dòng)式測(cè)距的同時(shí)，還融合了LDS 激光測(cè)距、超聲波地毯識(shí)別、高精度沿墻傳感器等多傳感器數(shù)據(jù)結(jié)合AI算法，能夠采取正確的避障策略，智能判斷是避障還是穿越，規(guī)避因?yàn)檫^(guò)度避障而導(dǎo)致的漏掃問(wèn)題。

值得一提的是，在暗光環(huán)境下，由于線激光模組自帶激光源進(jìn)行探測(cè)，無(wú)需額外補(bǔ)光。對(duì)于白墻等缺少輪廓信息的障礙物探測(cè)，其能夠依靠傳感器捕捉的激光回波位置計(jì)算深度信息，不受光照變化或物體紋理影響。

在測(cè)試過(guò)程當(dāng)中，基于這套主動(dòng)測(cè)距的方案，石頭掃拖機(jī)器人T7S Plus對(duì)于日常生活當(dāng)中的常見(jiàn)障礙物，在傳感器掃描探測(cè)后能夠配合避障算法確定不同的避障距離：

對(duì)于大量家庭常見(jiàn)障礙物體，如體重秤、電源線和拖鞋、門檻和地毯等物體，其避障距離大多都在2cm以內(nèi)。

而且在清掃時(shí)，其探測(cè)到前方有墻或障礙物時(shí)，會(huì)在離墻或障礙物大概 1cm時(shí)轉(zhuǎn)身規(guī)避，保護(hù)家具和踢腳線，減少碰撞產(chǎn)生磨損的情況。

在避障方面，石頭掃拖機(jī)器人T7S Plus展現(xiàn)出來(lái)的能力還是“立體”的——不僅能對(duì)地面的障礙物進(jìn)行避障，對(duì)于沙發(fā)和床等8-10cm之間容易卡住掃地機(jī)器人的家具，其也能通過(guò)3D結(jié)構(gòu)光進(jìn)行高度測(cè)量輔助。

而且為了防止漏掃，石頭掃拖機(jī)器人T7S Plus在進(jìn)入高度臨界的環(huán)境時(shí)，行走策略會(huì)切換為保守模式，當(dāng)確認(rèn)無(wú)法清掃時(shí)，才會(huì)進(jìn)行避障。

如果遇到需要脫困越障的場(chǎng)景，石頭掃拖機(jī)器人T7S Plus的越障動(dòng)作也是根據(jù)3D結(jié)構(gòu)光的測(cè)距信息而有選擇的施展。

軟件算法方面，石頭掃拖機(jī)器人T7S Plus升級(jí)到了全新的RR Mason 8.0 3D算法，通過(guò)細(xì)化場(chǎng)景，增加測(cè)試案例，在路徑規(guī)劃中專為地毯和擦地場(chǎng)景進(jìn)行專項(xiàng)優(yōu)化。還支持百種泛物體識(shí)別避障，在檢測(cè)到障礙物后，其還能結(jié)合LDS采集到的地圖信息，將障礙物對(duì)應(yīng)位置標(biāo)記在 APP地圖上。

在觀察過(guò)掃拖機(jī)器人的行動(dòng)路徑之后，除了Z字型清掃，T7S Plus 還添加了全新的井字形掃拖，這是一種針對(duì)小區(qū)域的重點(diǎn)清潔，堪稱“拉網(wǎng)式”清潔，減少遺漏。在手機(jī)APP中點(diǎn)擊「劃區(qū)/選區(qū)」，清掃次數(shù)選擇 2 次及以上，即可體驗(yàn)。

最新評(píng)論