Arduino使用C/C++編寫程序,雖然C++兼容C語言，但不是C語言。C語言是Arduino語言的一種。早期的Arduino核心庫(kù)使用C語言編寫，后來引進(jìn)了面向?qū)ο蟮乃枷?，目前最新的Arduino核心庫(kù)采用C與C++混合編寫而成。

rduino是一款便捷靈活、方便上手的開源電子原型平臺(tái)。包含硬件(各種型號(hào)的Arduino板)和軟件(ArduinoIDE)。由一個(gè)歐洲開發(fā)團(tuán)隊(duì)于2005年冬季開發(fā)。其成員包括Massimo Banzi、David Cuartielles、Tom Igoe、Gianluca Martino、David Mellis和Nicholas Zambetti等。

它構(gòu)建于開放原始碼simple I/O介面版，并且具有使用類似Java、C語言的Processing/Wiring開發(fā)環(huán)境。主要包含兩個(gè)的部分：硬件部分是可以用來做電路連接的Arduino電路板;另外一個(gè)則是Arduino IDE，你的計(jì)算機(jī)中的程序開發(fā)環(huán)境。你只要在IDE中編寫程序代碼，將程序上傳到Arduino電路板后，程序便會(huì)告訴Arduino電路板要做些什么了。

Arduino能通過各種各樣的傳感器來感知環(huán)境，通過控制燈光、馬達(dá)和其他的裝置來反饋、影響環(huán)境。板子上的微控制器可以通過Arduino的編程語言來編寫程序，編譯成二進(jìn)制文件，燒錄進(jìn)微控制器。對(duì)Arduino的編程是通過 Arduino編程語言 (基于 Wiring)和Arduino開發(fā)環(huán)境(基于 Processing)來實(shí)現(xiàn)的。基于Arduino的項(xiàng)目，可以只包含Arduino，也可以包含Arduino和其他一些在PC上運(yùn)行的軟件，它們之間進(jìn)行通信 (比如 Flash, Processing, MaxMSP)來實(shí)現(xiàn)。

1. 舵機(jī)簡(jiǎn)介

舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器。舵機(jī)只是一種通俗的叫法，其實(shí)質(zhì)是一個(gè)伺服馬達(dá)。在需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛。如遙控機(jī)械人、飛機(jī)模型等。

舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0~180°，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)包括電機(jī)，控制電路和機(jī)械結(jié)構(gòu)三部分。電機(jī)有三根線引出，分別接VCC、GNG和信號(hào)線。主要有兩種引出線的格式：

• 棕、紅、橙（棕色連接GND、紅色連接VCC、橙色連接信號(hào));
• 紅、黑、黃（紅色連接VCC、黑色連接GND、黃色連接信號(hào))。

圖1 舵機(jī)實(shí)物圖

2 硬件電路連線

Arduino

3 項(xiàng)目：舵機(jī)來回轉(zhuǎn)動(dòng)

實(shí)現(xiàn)功能：舵機(jī)0~180°來回轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.1 控制代碼

#include <Servo.h>            //加載文件庫(kù)
int pos = 0;
Servo myservo;
void setup()
{
  myservo.attach(9, 500, 2500);          //修正脈沖寬度
}
void loop()
{
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {       //pos+=1等價(jià)于pos=pos+1
    myservo.write(pos);
    delay(15);					
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
    myservo.write(pos);
    delay(15); 					
  }
}

3.2 仿真結(jié)果

圖2 舵機(jī)連線及仿真圖

4 項(xiàng)目2：光控舵機(jī)

實(shí)現(xiàn)功能：隨著光照強(qiáng)度增加，舵機(jī)跟著轉(zhuǎn)動(dòng)。A0產(chǎn)生的模擬值大于500時(shí)，內(nèi)置的13引腳的可編程LED發(fā)光。

4.1硬件電路連線

Arduino

4.2 控制代碼

#include <Servo.h>
const int sensorPin = A0;       
int led=13;         
int pos = 0;
Servo myservo;//創(chuàng)建舵機(jī)對(duì)象
void setup(){
  myservo.attach(9, 500, 2500);
  pinMode(led,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void loop(){
  int val=analogRead(sensorPin);
  if(val>500){
    digitalWrite(led,HIGH);
  }
  else{
    digitalWrite(led,LOW);
  }
  int yp=map(val,0,1023,0,180);
    //數(shù)值轉(zhuǎn)換，將[0,1023]產(chǎn)生的模擬值轉(zhuǎn)換成[0,180]中的值
  Serial.println(yp);
  myservo.write(yp);
  delay(10);
}

4.3 仿真結(jié)果

圖4 光控舵機(jī)仿真

5項(xiàng)目3：串口控制舵機(jī)和內(nèi)置LED燈

實(shí)現(xiàn)功能如下：

串口輸入2，led點(diǎn)亮，同時(shí)串口打印“ON”，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到90°。

串口輸入4，led熄滅，同時(shí)串口打印“OFF”，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到180°

 
#include <Servo.h>
int led4=4;       
int led=13;         
Servo myservo;//創(chuàng)建舵機(jī)對(duì)象
void setup(){
  myservo.attach(9, 500, 2500);
  pinMode(led,OUTPUT);
  pinMode(led4,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void loop(){
  if(Serial.available()>0){
    char c=Serial.read();
    if(c=='2'){
      digitalWrite(led,HIGH);
      digitalWrite(led4,HIGH);
      myservo.write(90);
      Serial.println("ON");
    }
   	else if(c=='4'){
      digitalWrite(led,LOW);
      digitalWrite(led4,LOW);
      myservo.write(180);
      Serial.println("OFF");
    }
  }
}

5.1仿真結(jié)果

圖4 串口控制舵機(jī)仿真

6 用到的函數(shù)解釋

• Serial.begin()是串口初始化函數(shù)，設(shè)置傳輸速率。
• Serial.println()與Serial.print()的區(qū)別在于前者具備換行功能，后者不具備。
• Servo.h是舵機(jī)庫(kù)文件，直接在Aruidno IDE中可以加載。
• Servo myservo為創(chuàng)建對(duì)象，本質(zhì)就是一個(gè)名稱，myservo可自己命名。
• myservo.attach(9)表示控制舵機(jī)的引腳。
• myservo.write(45)表示舵機(jī)旋轉(zhuǎn)到45°的位置，而不是旋轉(zhuǎn)了45°。
• map()函數(shù)的使用率比較高，將某一區(qū)間的值轉(zhuǎn)換為另外區(qū)間的值。

語法格式為： val =map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh);

val，value為同類型變量，fromHigh與fromLow為變量a的最大與最小值，toHigh與toLow為val變量的最大與最小值。map()函數(shù)根據(jù)范圍比例即可將某一區(qū)間的值縮放至另外區(qū)間的值，并將值賦予val。

到此這篇關(guān)于Arduino控制舵機(jī)詳解（含代碼）的文章就介紹到這了,更多相關(guān)Arduino控制舵機(jī)內(nèi)容請(qǐng)搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家！

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