基于C語言構(gòu)建一個(gè)獨(dú)立棧協(xié)程和共享?xiàng)f(xié)程的任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)
使用了標(biāo)準(zhǔn)庫頭文件 <setjmp.h>
中的 setjmp
和 longjmp
兩個(gè)函數(shù),構(gòu)建了一個(gè)簡單的查詢式協(xié)作多任務(wù)系統(tǒng),支持獨(dú)立棧和共享?xiàng)?/strong>兩種任務(wù)。
其中涉及到獲取和設(shè)置棧的地址操作,因此還需要根據(jù)不同平臺(tái)提供獲取和設(shè)置棧的地址操作(一般是匯編語言,因?yàn)樯婕暗郊拇嫫鳎?/p>
該調(diào)度系統(tǒng)僅運(yùn)行在一個(gè)實(shí)際的線程中,因此本質(zhì)上屬于協(xié)程
獨(dú)立棧任務(wù)都有自己獨(dú)立的運(yùn)行??臻g,互不干擾;共享?xiàng)H蝿?wù)共用一個(gè)運(yùn)行棧空間。
特點(diǎn)
無任務(wù)優(yōu)先級(jí)搶占的功能。
任務(wù)切換的時(shí)機(jī)完全取決于正在運(yùn)行的任務(wù),體現(xiàn)協(xié)作。
支持獨(dú)立棧和共享?xiàng)?/strong>兩種任務(wù),根據(jù)不同的應(yīng)用場景決定。
查詢式的調(diào)度方式,當(dāng)前任務(wù)切換時(shí),查詢下個(gè)任務(wù)是否需要執(zhí)行。
移植性強(qiáng),只需要修改設(shè)置棧和獲取當(dāng)前棧地址的宏即可。
相對(duì)于時(shí)間片論法的任務(wù)調(diào)度來說,查詢式協(xié)作多任務(wù)系統(tǒng)有以下特點(diǎn):
- 無需使用定時(shí)器做為任務(wù)調(diào)度
- 每個(gè)任務(wù)都可以使用
while
循環(huán),用于執(zhí)行任務(wù)并保持程序的運(yùn)行,程序結(jié)構(gòu)清晰 - 每個(gè)任務(wù)都可以隨時(shí)阻塞等待,甚至可以在嵌套的子函數(shù)中阻塞等待
- 通過阻塞等待,無需使用狀態(tài)機(jī)等較為復(fù)雜的方式來優(yōu)化縮減每個(gè)任務(wù)的執(zhí)行時(shí)長
相對(duì)于RTOS操作系統(tǒng)來說,查詢式協(xié)作多任務(wù)系統(tǒng)有以下特點(diǎn):
- 沒有任務(wù)優(yōu)先級(jí)搶占式的功能,因此臨界資源(中斷除外)和優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)的問題也不存在
- 允許用戶或應(yīng)用程序根據(jù)需要自由地切換到下一個(gè)就緒任務(wù)
- 通過自主調(diào)度和管理任務(wù),查詢式協(xié)作多任務(wù)系統(tǒng)可以提高工作效率
- 沒有操作系統(tǒng)的復(fù)雜
功能設(shè)計(jì)
運(yùn)行棧空間:程序運(yùn)行中發(fā)生函數(shù)調(diào)用等情況需要使用的棧內(nèi)存空間
獨(dú)立棧任務(wù)(有棧任務(wù))
每個(gè)獨(dú)立棧任務(wù)都擁有自己獨(dú)立的運(yùn)行??臻g,可以隨時(shí)隨地阻塞等待,保存上下文后切換到下一個(gè)任務(wù)執(zhí)行
獨(dú)立棧任務(wù)在切換下一個(gè)任務(wù)時(shí),不會(huì)操作運(yùn)行棧,只對(duì)上下文切換
共享?xiàng)H蝿?wù)(無棧任務(wù))
每個(gè)共享?xiàng)H蝿?wù)都沒有自己獨(dú)立的運(yùn)行??臻g,雖然也能阻塞等待,但是僅限于在任務(wù)入口函數(shù)中使用,禁止在任務(wù)的子函數(shù)(嵌套函數(shù))中阻塞等待;并且在該任務(wù)入口函數(shù)中不建議定義相關(guān)變量。
- 每個(gè)任務(wù)有自己的獨(dú)立備份棧(用來備份運(yùn)行棧的棧頂部分?jǐn)?shù)據(jù));運(yùn)行棧通常比備份棧要大很多,否則任務(wù)函數(shù)無法正常運(yùn)行多級(jí)嵌套的函數(shù)
- 共享?xiàng)H蝿?wù)在切換下一個(gè)任務(wù)時(shí)會(huì)將當(dāng)前運(yùn)行棧(共享?xiàng)#┨崆霸O(shè)置好的備份棧大?。ê昱渲茫┛截惖絻?nèi)存?zhèn)浞萜饋?,等下次即將?zhí)行時(shí)再從內(nèi)存中拷貝到運(yùn)行棧(共享?xiàng)#┻M(jìn)行恢復(fù)
- 通過修改加大備份棧大?。ê昱渲茫┑闹担梢栽诠蚕?xiàng)H蝿?wù)入口函數(shù)定義變量,這樣可以避免這些變量的值沒有備份導(dǎo)致丟失,或者通過 static 定義局部變量
- 該類型任務(wù)適合于輕量的任務(wù)處理,一般都是調(diào)用封裝好的函數(shù)即可
注:這里的共享?xiàng)H蝿?wù)和常規(guī)的實(shí)現(xiàn)有一些差異,常規(guī)的實(shí)現(xiàn)是使用堆申請(qǐng)內(nèi)存保存棧的數(shù)據(jù),用多少申請(qǐng)多少進(jìn)行保存,而這里的實(shí)現(xiàn)僅僅保存了一部分?jǐn)?shù)據(jù)。
任務(wù)創(chuàng)建
在調(diào)度系統(tǒng)啟動(dòng)前,至少要先創(chuàng)建一個(gè)任務(wù),否則直接退出
可以在任務(wù)中創(chuàng)建新的任務(wù),不管是獨(dú)立棧任務(wù)還是共享?xiàng)H蝿?wù)
- 獨(dú)立棧任務(wù)中可以創(chuàng)建新的獨(dú)立棧任務(wù)和共享?xiàng)H蝿?wù)
- 共享?xiàng)H蝿?wù)中同樣可以創(chuàng)建新的獨(dú)立棧任務(wù)和共享?xiàng)H蝿?wù),而且在創(chuàng)建共享?xiàng)H蝿?wù)時(shí)可以使用同一個(gè)共享?xiàng)?/li>
獨(dú)立棧任務(wù)和共享?xiàng)H蝿?wù)一共可以創(chuàng)建最多32個(gè)任務(wù)(需要修改宏配置)
任務(wù)銷毀
- 沒有提供該功能接口函數(shù),任務(wù)入口函數(shù)主動(dòng)退出則自動(dòng)將任務(wù)銷毀。
- 可以通過等待任務(wù)退出接口函數(shù)在其他任務(wù)中等待該任務(wù)退出。
任務(wù)阻塞
當(dāng)前任務(wù)阻塞提供兩種方式:
- 時(shí)間阻塞:需要阻塞多長時(shí)間,等時(shí)間滿足后才會(huì)繼續(xù)執(zhí)行
- 事件阻塞:通過事件阻塞,只有事件觸發(fā)后才會(huì)繼續(xù)執(zhí)行
使用說明
任務(wù)創(chuàng)建/退出
對(duì)于創(chuàng)建獨(dú)立棧任務(wù)還是共享?xiàng)H蝿?wù)的示例代碼:
uint8_t g_task1Stack[1024 * 2]; uint8_t g_task2Stack[1024 * 2]; uint8_t g_task3Stack[1024 * 2]; uint8_t g_sharedStack[1024 * 2]; // 執(zhí)行完成就退出的任務(wù) void taskfunc3(int arg) { ... cotOs_Wait(1000); ... cotOs_Wait(1000); } void taskfunc1(int arg) { /* 不管taskfunc1是獨(dú)立棧任務(wù)還是共享?xiàng)H蝿?wù),都支持創(chuàng)建子任務(wù) */ cotOs_CreatTask(taskfunc3, COT_OS_UNIQUE_STACK, g_task3Stack, sizeof(g_task3Stack), 0); // 創(chuàng)建獨(dú)立棧任務(wù) cotOs_CreatTask(taskfunc3, COT_OS_SHARED_STACK, g_sharedStack, sizeof(g_sharedStack), 0); // 創(chuàng)建共享?xiàng)H蝿?wù) while (1) { ... cotOs_Wait(1000); } } void taskfunc2(int arg) { while (1) { ... cotOs_Wait(10); } } int main(void) { cotOs_Init(GetTimerMs); #if 0 /* 創(chuàng)建獨(dú)立棧任務(wù) */ cotOs_CreatTask(taskfunc1, COT_OS_UNIQUE_STACK, g_task1Stack, sizeof(g_task1Stack), 0); cotOs_CreatTask(taskfunc2, COT_OS_UNIQUE_STACK, g_task2Stack, sizeof(g_task2Stack), 0); #else /* 創(chuàng)建共享?xiàng)H蝿?wù) */ cotOs_CreatTask(taskfunc1, COT_OS_SHARED_STACK, g_sharedStack, sizeof(g_sharedStack), 0); cotOs_CreatTask(taskfunc2, COT_OS_SHARED_STACK, g_sharedStack, sizeof(g_sharedStack), 0); #endif cotOs_Start(); }
任務(wù)限制
對(duì)于創(chuàng)建獨(dú)立棧任務(wù)還是共享?xiàng)H蝿?wù),共享?xiàng)H蝿?wù)有限制要求,禁止在任務(wù)入口函數(shù)的嵌套函數(shù)中阻塞
uint8_t g_task1Stack[1024 * 2]; uint8_t g_sharedStack[1024 * 2]; void func1_1(void) { ... cotOs_Wait(1000); ... cotOs_Wait(1000); } /* 獨(dú)立棧任務(wù) */ void taskfunc1(int arg) { int arr[10]; // 可以直接定義變量使用 while (1) { func1_1(); // 可以在嵌套函數(shù)中使用阻塞等待 ... cotOs_Wait(1000); } } void func2_1(void) { ... } /* 共享?xiàng)H蝿?wù) */ void taskfunc2(int arg) { static int arr[10]; // 建議使用static定義任務(wù)內(nèi)變量或者不定義變量 while (1) { func2_1(); // 禁止在嵌套函數(shù)中使用阻塞等待 ... cotOs_Wait(10); } } int main(void) { cotOs_Init(GetTimerMs); /* 創(chuàng)建獨(dú)立棧任務(wù) */ cotOs_CreatTask(taskfunc1, COT_OS_UNIQUE_STACK, g_task1Stack, sizeof(g_task1Stack), 0); /* 創(chuàng)建共享?xiàng)H蝿?wù) */ cotOs_CreatTask(taskfunc2, COT_OS_SHARED_STACK, g_sharedStack, sizeof(g_sharedStack), 0); cotOs_Start(); }
任務(wù)阻塞/退出
通過時(shí)間和事件的方式阻塞
uint8_t g_task1Stack[1024 * 2]; uint8_t g_task2Stack[1024 * 2]; uint8_t g_task3Stack[1024 * 2]; uint8_t g_sharedStack[1024 * 2]; CotOSCondition_t g_eventCv; // 執(zhí)行完成就退出的任務(wù) void taskfunc3(int arg) { ... cotOs_ConditionWait(&g_eventCv); ... } void taskfunc1(int arg) { cotOsTask_t task = cotOs_CreatTask(taskfunc3, COT_OS_UNIQUE_STACK, g_task3Stack, sizeof(g_task3Stack), 0); while (1) { ... cotOs_Wait(1000); if (...) { // 等待 taskfunc3 任務(wù)運(yùn)行結(jié)束后才退出 taskfunc1 cotOs_Join(task); break; } } } void taskfunc2(int arg) { while (1) { ... cotOs_Wait(10); if (...) { cotOs_ConditionNotify(&g_eventCv); // 通知 taskfunc3 繼續(xù)執(zhí)行 } } } int main(void) { cotOs_Init(GetTimerMs); cotOs_CreatTask(taskfunc1, COT_OS_SHARED_STACK, g_sharedStack, sizeof(g_sharedStack), 0); cotOs_CreatTask(taskfunc2, COT_OS_SHARED_STACK, g_sharedStack, sizeof(g_sharedStack), 0); cotOs_Start(); }
不同棧類型任務(wù)應(yīng)用場景
獨(dú)立棧任務(wù)(有棧任務(wù))
- 重量級(jí)任務(wù): 提供更多的控制,適用于需要更精確地管理任務(wù)狀態(tài)的情況和執(zhí)行計(jì)算密集型任務(wù)的場景
- 更可預(yù)測(cè)的內(nèi)存使用: 在創(chuàng)建時(shí)分配??臻g,可以更好地控制內(nèi)存使用,適用于需要更可預(yù)測(cè)內(nèi)存行為的場景
- 遞歸調(diào)用: 更容易處理遞歸調(diào)用,因?yàn)槊總€(gè)任務(wù)都有獨(dú)立的??臻g
共享?xiàng)H蝿?wù)(無棧任務(wù))
- 輕量級(jí)任務(wù): 通常更輕量,適用于大量小任務(wù)的場景。
- 內(nèi)存效率: 適用于內(nèi)存受限的環(huán)境,因?yàn)椴恍枰獮槊總€(gè)任務(wù)分配各自的??臻g(備份棧除外)。
代碼鏈接
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