Python根據(jù)歐拉角求旋轉(zhuǎn)矩陣的實(shí)例
更新時(shí)間：2019年01月28日 09:45:36 作者：nudt_qxx
今天小編就為大家分享一篇Python根據(jù)歐拉角求旋轉(zhuǎn)矩陣的實(shí)例，具有很好的參考價(jià)值，希望對(duì)大家有所幫助。一起跟隨小編過來(lái)看看吧
利用numpy和scipy,我們可以很容易根據(jù)歐拉角求出旋轉(zhuǎn)矩陣,這里的旋轉(zhuǎn)軸我們你理解成四元數(shù)里面的旋轉(zhuǎn)軸
import numpy as np
import scipy.linalg as linalg
import math
#參數(shù)分別是旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)弧度值
def rotate_mat(self, axis, radian):
rot_matrix = linalg.expm(np.cross(np.eye(3), axis / linalg.norm(axis) * radian))
axis_x, axis_y, axis_z = [1,0,0], [0,1,0], [0, 0, 1]#分別是x,y和z軸,也可以自定義旋轉(zhuǎn)軸
yaw = 0.7854 #pi/4
rot_matrix = rotate_mat(axis_z, yaw)#繞Z軸旋轉(zhuǎn)pi/4
求出旋轉(zhuǎn)矩陣后我們可以結(jié)合原始坐標(biāo), 直接用np.dot求出旋轉(zhuǎn)前后的坐標(biāo).
new_coor = np.dot(old_coor, rot_matrix)
以上這篇Python根據(jù)歐拉角求旋轉(zhuǎn)矩陣的實(shí)例就是小編分享給大家的全部?jī)?nèi)容了，希望能給大家一個(gè)參考，也希望大家多多支持腳本之家。
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