python 畫(huà)3維軌跡圖并進(jìn)行比較的實(shí)例
一. 數(shù)據(jù)的格式
首先我們需要x,y,z三個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行畫(huà)圖。從本實(shí)驗(yàn)用到的數(shù)據(jù)集KITTI 00.txt中舉例：
1.000000e+00 9.043680e-12 2.326809e-11 5.551115e-17 9.043683e-12 1.000000e+00 2.392370e-10 3.330669e-16 2.326810e-11 2.392370e-10 9.999999e-01 -4.440892e-16
一組有12個(gè)數(shù)據(jù)，相當(dāng)于T={R，t}，R是3×3的矩陣，t是3×1的矩陣。我們需要的是t的數(shù)據(jù)。
有些groundtruth是8個(gè)數(shù)據(jù)，第一個(gè)是時(shí)間戳，在三個(gè)是x,y,z，后面四個(gè)是是四元數(shù)的數(shù)據(jù)。
代碼如下：
# import necessary module
from mpl_toolkits.mplot3d import axes3d
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
# load data from file
# you can replace this using with open
data1 = np.loadtxt("./dataset/poses/00.txt")
first_2000 = data1[:, 3]
second_2000 = data1[:, 7]
third_2000 = data1[:, 11]
data2 = np.loadtxt("../temp/kittiseq00_imu.txt")
first_1000 = data2[:, 1]
second_1000 = data2[:, 2]
third_1000 = data2[:, 3]
# print to check data
#print first_2000
#print second_2000
#print third_2000
# new a figure and set it into 3d
fig = plt.figure()
ax = fig.gca(projection='3d')
# set figure information
ax.set_title("3D_Curve")
ax.set_xlabel("x")
ax.set_ylabel("y")
ax.set_zlabel("z")
# draw the figure, the color is r = read
figure1 = ax.plot(first_2000, second_2000, third_2000, c='r')
figure2 = ax.plot(first_1000, second_1000, third_1000, c='b')
plt.show()
效果圖（電腦比較垃圾，后面的軌跡跟蹤的時(shí)候提取的特征點(diǎn)太少）：
以上這篇python 畫(huà)3維軌跡圖并進(jìn)行比較的實(shí)例就是小編分享給大家的全部?jī)?nèi)容了，希望能給大家一個(gè)參考，也希望大家多多支持腳本之家。
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