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Python實現(xiàn)點云投影到平面顯示

 更新時間：2020年01月18日 11:38:19   作者：random_repick  
今天小編就為大家分享一篇Python實現(xiàn)點云投影到平面顯示，具有很好的參考價值，希望對大家有所幫助。一起跟隨小編過來看看吧

值得學(xué)習(xí)的地方：

1.選擇合法索引的方式

2.數(shù)組轉(zhuǎn)圖像顯示

import numpy as np
from PIL import Image

#input : shape(N, 4)
#    (x, y, z, intensity)
def pointcloud2image(point_cloud):
  x_size = 640
  y_size = 640
  x_range = 60.0
  y_range = 60.0
  grid_size = np.array([2 * x_range / x_size, 2 * y_range / y_size])
  image_size = np.array([x_size, y_size])
  # [0, 2*range)
  shifted_coord = point_cloud[:, :2] + np.array([x_range, y_range])
  # image index
  index = np.floor(shifted_coord / grid_size).astype(np.int)
  # choose illegal index
  bound_x = np.logical_and(index[:, 0] >= 0, index[:, 0] < image_size[0])
  bound_y = np.logical_and(index[:, 1] >= 0, index[:, 1] < image_size[1])
  bound_box = np.logical_and(bound_x, bound_y)
  index = index[bound_box]
  # show image
  image = np.zeros((640, 640), dtype=np.uint8)
  image[index[:, 0], index[:, 1]] = 255
  res = Image.fromarray(image)
  # rgb = Image.merge('RGB', (res, res, res))
  res.show()

以上這篇Python實現(xiàn)點云投影到平面顯示就是小編分享給大家的全部內(nèi)容了，希望能給大家一個參考，也希望大家多多支持腳本之家。

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