ROS系統將python包編譯為可執(zhí)行文件的簡單步驟
python install模式開發(fā)規(guī)則
本文章講述ROS系統下如何將python編譯為可以執(zhí)行文件,步驟比較簡單,請嚴格執(zhí)行避免疏漏
1.下載必須文件
git clone https://gitee.com/alen2020/ros_python_install_mode_files ##取該目錄下的cmake目錄和setup.py,install.sh到自己節(jié)點的目錄 cp -r cmake setup.py car_mqtt_api/
如果用到動態(tài)參數,還需要拷貝install.sh,并做下列修改(若如需用到動態(tài)參數,則以下請忽略)
cp install.sh car_mqtt_api/
##需要修改install.sh下的package_name,修改為當前包名
package_name=
package_path=`rospack find ${package_name}`
if [ $# -eq 1 ]; then
package_path=$1
fi
#注意默認認為.py文件放到src目錄下,如果放到scripts下,需要改為scripts
#我默認ROS工作空間的前綴目錄為/root/ROS/catkin_ws/ ,如不是則請修改
mkdir $package_path/src/$package_name/cfg
cp /root/ROS/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/$package_name/cfg/* $package_path/src/$package_name/cfg
2.改造目錄結構
##原結構,.py文件應放在scripts文件夾下 ls
主函數留在當前目錄，被調用文件放到子目錄,子目錄同本包名
3.創(chuàng)建CMakelist規(guī)則(有引用關系)
1) 修改當前包下的CMakelist
增加如下內容，其中add_subdirectory根據自己python文件存放的目錄調整
set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_MODULE_PATH} ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake)
# include CMake module for Cython
include(UseCython)
add_custom_target(ReplicatePythonSourceTree ALL ${CMAKE_COMMAND} -P
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake/ReplicatePythonSourceTree.cmake
${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}
WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})
add_subdirectory(src)
##如果用到動態(tài)調參,需要另加上下面語句
add_custom_target(install.sh ALL)
add_custom_command(TARGET install.sh
POST_BUILD
COMMAND /bin/sh ${PROJECT_SOURCE_DIR}/install.sh ${PROJECT_SOURCE_DIR})
)
2) 在scripts目錄下添加CMakeLists.txt
每一個被引用的文件都要寫進去,注意結尾要寫主函數的文件名
##添加子目錄
add_subdirectory(mypackage)
cython_add_standalone_executable(1 MAIN_MODULE 1.py mypackage/2.py 1.py)
install(TARGETS 1
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
3) 在scripts目錄的子目錄下添加CMakeLists.txt
所有被引用的文件都需要添加規(guī)則
cython_add_module(2 2.py)
set_target_properties(2
PROPERTIES
LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY
${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION})
install(TARGETS 2
LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION})
省略以下。。。
4.非引用關系(單文件）
寫兩次
cython_add_standalone_executable(car_mqtt_api_main MAIN_MODULE car_mqtt_api_main.py car_mqtt_api_main.py)
install(TARGETS car_mqtt_api_main
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
5. 如何引用包
改規(guī)則后需要加上子目錄前綴
原 from mypackage import 2 改后 from mypackage.2 import function
6.cfg動態(tài)調參
前面說了子目錄要與本節(jié)點同名，因為編譯后并不會以子目錄的名稱命名，而是以節(jié)點名命名，編譯生成的可執(zhí)行文件會放到devel或install的lib/python2.7/dist-packages下,而以源碼模式運行則會讀取子目錄下的cfg文件
如car_mqtt_api編譯后動態(tài)調參的可執(zhí)行程序放到如下目錄
devel/lib/python2.7/dist-packages/mypackage/cfg
此時需要將該目錄下的文件copy到子目錄
mkdir -p mypackage/scritps/cfg cp */devel/lib/python2.7/dist-packages/mypackage/cfg scripts/mypackage/cfg
7.常見bug
找不到模塊:在install/lib/python2.7/dist-packages/car_control目錄下放置__init__.py文件
到此這篇關于ROS系統將python包編譯為可執(zhí)行文件的文章就介紹到這了,更多相關python包編譯為可執(zhí)行文件內容請搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章希望大家以后多多支持腳本之家！
相關文章
這篇文章主要介紹了python進程類subprocess的一些操作方法例子,本文講解了Popen、wait、poll、kill、communicate等方法的實際操作例子,需要的朋友可以參考下2014-11-11
Python開發(fā)微信公眾平臺的方法詳解【基于weixin-knife】
這篇文章主要介紹了Python開發(fā)微信公眾平臺的方法,結合實例形式分析了Python基于weixin-knife針對微信公眾平臺消息、接口調用及事件處理的基本操作技巧與相關注意事項,需要的朋友可以參考下2017-07-07
JSONPath是一種信息抽取類庫，是從JSON文檔中抽取指定信息的工具，提供多種語言實現版本，包括Javascript、Python、PHP和Java，這篇文章主要介紹了Python Json讀寫操作之JsonPath用法詳解,需要的朋友可以參考下2023-04-04
首先，Python 標準庫中的 urllib2 模塊提供了你所需要的大多數 HTTP 功能，但是它的 API 不友好。通過本文給大家介紹Python Requests 入門基礎，感興趣的朋友一起學習吧2016-04-04
Python編程matplotlib繪圖挑鉆石seaborn小提琴和箱線圖
這篇文章主要為大家介紹了Python編程如何使用matplotlib繪圖來挑出完美的鉆石以及seaborn小提琴和箱線圖，有需要的朋友可以借鑒參考下，希望能夠優(yōu)速幫助2021-10-10
下面小編就為大家?guī)硪黄鉀QPython 遍歷字典時刪除元素報異常的問題。小編覺得挺不錯的，現在就分享給大家，也給大家做個參考。一起跟隨小編過來看看吧2016-09-09
selenium?drag_and_drop不生效的解決辦法
本文主要介紹了selenium?drag_and_drop不生效的解決辦法，文中通過示例代碼介紹的非常詳細，對大家的學習或者工作具有一定的參考學習價值，需要的朋友們下面隨著小編來一起學習學習吧2023-03-03
這篇文章主要介紹了python實現矩陣乘法，矩陣相乘需要前面矩陣的行數與后面矩陣的列數相同方可相乘，下面來看看python代碼的具體實現吧2022-01-01
Python enumerate函數遍歷數據對象組合過程解析
這篇文章主要介紹了Python enumerate函數遍歷數據對象組合過程解析,文中通過示例代碼介紹的非常詳細，對大家的學習或者工作具有一定的參考學習價值,需要的朋友可以參考下2019-12-12
Pandas數據類型自行變換及數據類型轉換失敗問題分析與解決
這篇文章主要介紹了Pandas數據類型自行變換及數據類型轉換失敗問題分析與解決方案，具有很好的參考價值，希望對大家有所幫助。如有錯誤或未考慮完全的地方，望不吝賜教2023-06-06