1.如果尚未啟動WSL-ROS環(huán)境，請運(yùn)行Windows“開始”菜單中的WSL-ROS快捷方式。這將打開一個終端應(yīng)用程序和一個Ubuntu終端實例。我們將這個終端實例稱為終端1。

在終端中輸入以下命令，在一個空世界中啟動TurtleBot3華夫餅的模擬：

[TERMINAL 1] $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

一個露臺模擬窗口應(yīng)該打開，在里面你會看到一個TurtleBot3華夫餅干

2.在新終端實例中，輸入以下命令：

?[TERMINAL 2] $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

總結(jié)：

到目前為止，您已經(jīng)使用roslaunch命令啟動了兩個單獨(dú)的ROS應(yīng)用程序。roslaunch是啟動ROS項目的一種方式。正如您應(yīng)該從上述示例中觀察到的，我們以以下方式使用此命令：

roslaunch{package name}{launch file}

該命令將兩個參數(shù)作為輸入：{package name}是包含我們想要執(zhí)行的功能的ROS包的名稱，{launch file}是該包中的一個文件，它確切地告訴ROS我們想要啟動的包中的功能。

3.roscd是一個ROS命令，它允許我們導(dǎo)航到系統(tǒng)上安裝的任何ROS包的目錄，而無需我們事先知道該包的路徑。

打開一個新的終端實例（terminal 3），并使用roscd命令導(dǎo)航到Linux文件系統(tǒng)上的turtlebot3_teleop包目錄：

4.In TERMINAL 3 enter $ cd ~ to go back to your home directory

[TERMINAL 3] $ roscd turtlebot3_teleop
[TERMINAL 3] $ pwd
[TERMINAL 3] $ ls
[TERMINAL 3] $ ls -F
[TERMINAL 3] $ cat turtlebot3_teleop_key.launch

包的啟動文件通常位于包目錄中的啟動文件夾中。您應(yīng)該注意到上面ls命令的輸出中有一個啟動文件夾。
cd是一個Linux命令，允許我們更改終端當(dāng)前所在的目錄。用這個導(dǎo)航到turtlebot3_teleop package launch文件夾，然后再次使用ls查看其中的內(nèi)容。在這個文件夾中，你會看到turtlebot3_teleop_鑰匙。
cat是一個Linux命令，我們可以使用它在終端中顯示文件的內(nèi)容。

pkg：包含我們想要啟動的功能的ROS包的名稱。
type：我們希望在該包中執(zhí)行的腳本（即ROS節(jié)點）的全名（包括文件擴(kuò)展名，如果有）。
名稱：我們想給ROS節(jié)點一個描述性名稱，用于在ROS網(wǎng)絡(luò)上注冊。
輸出：節(jié)點的任何輸出將被打印的位置（輸出將被打印到終端窗口的屏幕，或輸出將被打印到日志文件的日志）。
ROS節(jié)點是執(zhí)行特定機(jī)器人任務(wù)和操作的可執(zhí)行程序，如我們在上述示例中看到的遠(yuǎn)程（或“遠(yuǎn)程操作”）控制。

5.使用以下命令查看哪些節(jié)點當(dāng)前處于活動狀態(tài)：

[TERMINAL 3] $ rosnode list

我們可以通過使用rqt_圖形包中的rqt_圖形節(jié)點來可視化活動節(jié)點之間的連接。我們可以使用rosrun直接啟動此節(jié)點（您可能會收到一些錯誤消息，但不要擔(dān)心）：

[TERMINAL 3] $ rosrun rqt_graph rqt_graph

6.探索ROS主題和信息

通過使用rostopic ROS命令，我們可以了解關(guān)于/cmd_-vel主題的更多信息。

在新的終端實例（終端4）中，鍵入以下內(nèi)容：

[TERMINAL 4] $ rostopic info /cmd_vel

內(nèi)容的輸出：

?Type: geometry_msgs/Twist

?Publishers:
? * /turtlebot3_teleop_keyboard (http://localhost:#####/)

?Subscribers:
? * /gazebo (http://localhost:#####/)

[TERMINAL 4] $ rosmsg info geometry_msgs/Twist

要完成此操作，請在仍在運(yùn)行的任何進(jìn)程（終端1、2和3）中輸入Ctrl+C，關(guān)閉所有活動的終端進(jìn)程。因此，相關(guān)的Gazebo和rqt_圖形窗口也應(yīng)關(guān)閉。

一兩分鐘后，您將用Python創(chuàng)建一些簡單的發(fā)布者和訂閱者節(jié)點，并在它們之間發(fā)送消息。正如我們之前了解到的，ROS應(yīng)用程序應(yīng)該包含在包中，因此我們需要創(chuàng)建一個包，以便開始創(chuàng)建我們自己的ROS節(jié)點。
ROS提供了一個工具來創(chuàng)建一個新的ROS包，并確保所有基本元素都存在：catkin_create_pkg。
當(dāng)我們創(chuàng)建和使用自己的ROS包時，在特定的文件系統(tǒng)位置工作非常重要，這樣ROS就可以適當(dāng)?shù)卦L問和構(gòu)建所有內(nèi)容。這些空間被稱為“Catkin工作空間”，其中一個已經(jīng)在WSL-ROS環(huán)境中創(chuàng)建：稱為Catkin_ws。

#!/usr/bin/env python3
# A simple ROS publisher node in Python

import rospy
from std_msgs.msg import String

class Publisher():
? ??
? ? def __init__(self):
? ? ? ? self.node_name = "simple_publisher"
? ? ? ? topic_name = "chatter"

? ? ? ? self.pub = rospy.Publisher(topic_name, String, queue_size=10)
? ? ? ? rospy.init_node(self.node_name, anonymous=True)
? ? ? ? self.rate = rospy.Rate(10) # hz
? ? ? ? ? ? ? ??
? ? ? ? self.ctrl_c = False
? ? ? ? rospy.on_shutdown(self.shutdownhook)?
? ? ? ??
? ? ? ? rospy.loginfo(f"The '{self.node_name}' node is active...")

? ? def shutdownhook(self):
? ? ? ? print(f"Stopping the '{self.node_name}' node at: {rospy.get_time()}")
? ? ? ? self.ctrl_c = True

? ? def main_loop(self):
? ? ? ? while not self.ctrl_c:
? ? ? ? ? ? publisher_message = f"rospy time is: {rospy.get_time()}"
? ? ? ? ? ? self.pub.publish(publisher_message)
? ? ? ? ? ? self.rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
? ? publisher_instance = Publisher()
? ? try:
? ? ? ? publisher_instance.main_loop()
? ? except rospy.ROSInterruptException:
? ? ? ? pass

到此這篇關(guān)于Python 實現(xiàn)驅(qū)動AI機(jī)器人的文章就介紹到這了,更多相關(guān)Python 驅(qū)動AI機(jī)器人內(nèi)容請搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家！

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