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使用FreeRTOS遇到死等異常的解決

 更新時間：2022年04月07日 16:03:18   作者：jiang_2018  
這篇文章主要為大家介紹了使用FreeRTOS遇到死等異常的解決，有需要的朋友可以借鑒參考下，希望能夠有所幫助，祝大家多多進步早日升職加薪

問題場景：

在使用apollo3時，調(diào)試時發(fā)現(xiàn)在ADC中斷中一發(fā)送信號量就卡住。

追溯代碼：

追溯代碼發(fā)現(xiàn)其實是在ADC中斷中調(diào)用xQueueGenericSendFromISR就卡住，卡住位置如下

在這里插入圖片描述

這個宏定義如下

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繼續(xù)往里看，發(fā)現(xiàn)卡在下面位置

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此斷言如下

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所以打印看到的條件是0>=128,所以就while(1);卡在這里了

分析代碼

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這是獲得ipsr寄存器的值，保存在ulCurrentInterrupt變量，那ipsr寄存器代表的是什么呢，這里有寫https://blog.csdn.net/weixin_41572450/article/details/105027244
表示中斷編號，而這個宏

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表示用戶中斷編號是從16開始，1-15就是我們熟悉的內(nèi)核中斷編號，如下

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apollo的中斷編號如下

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可以看到內(nèi)核部分也是16個，其中ADC的中斷編號編到32（注意這里要加上內(nèi)核的16個編號），
所以

if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )

這個條件是說當(dāng)產(chǎn)生了外部中斷，就走if條件里面，

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這里是用中斷編號索引到

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歸納下就是

ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E3F0+ulCurrentInterrupt)
即
ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E3F0+32)
即
ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E400+16)

其中，0xE000E400是NVIC->IP寄存器地址

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這里存放的外部中斷的中斷優(yōu)先級，如下

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所以這里的0>=128的0是IP[ADC]寄存器復(fù)位值，就是把ADC中斷優(yōu)先級設(shè)置成0了，說明初始化時沒有設(shè)置ADC優(yōu)先級，檢查下果然漏了，添加下面設(shè)置就沒問題了

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那128是怎么來的？如下

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所以是128.

最后發(fā)現(xiàn)之前大段英文注釋有說這個問題，最后還有網(wǎng)址
https://www.freertos.org/FAQHelp.html
如下說明

在這里插入圖片描述

以上就是使用FreeRTOS遇到死等異常的解決的詳細內(nèi)容，更多關(guān)于FreeRTOS死等問題的資料請關(guān)注腳本之家其它相關(guān)文章！

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