欧美bbbwbbbw肥妇,免费乱码人妻系列日韩,一级黄片

使用FreeRTOS遇到死等異常的解決

 更新時(shí)間：2022年04月07日 16:03:18   作者：jiang_2018  
這篇文章主要為大家介紹了使用FreeRTOS遇到死等異常的解決，有需要的朋友可以借鑒參考下，希望能夠有所幫助，祝大家多多進(jìn)步早日升職加薪

問題場景：

在使用apollo3時(shí)，調(diào)試時(shí)發(fā)現(xiàn)在ADC中斷中一發(fā)送信號(hào)量就卡住。

追溯代碼：

追溯代碼發(fā)現(xiàn)其實(shí)是在ADC中斷中調(diào)用xQueueGenericSendFromISR就卡住，卡住位置如下

在這里插入圖片描述

這個(gè)宏定義如下

在這里插入圖片描述


繼續(xù)往里看，發(fā)現(xiàn)卡在下面位置

在這里插入圖片描述

此斷言如下

在這里插入圖片描述

所以打印看到的條件是0>=128,所以就while(1);卡在這里了

分析代碼

在這里插入圖片描述

 

在這里插入圖片描述

這是獲得ipsr寄存器的值，保存在ulCurrentInterrupt變量，那ipsr寄存器代表的是什么呢，這里有寫https://blog.csdn.net/weixin_41572450/article/details/105027244
表示中斷編號(hào)，而這個(gè)宏

在這里插入圖片描述

表示用戶中斷編號(hào)是從16開始，1-15就是我們熟悉的內(nèi)核中斷編號(hào)，如下

在這里插入圖片描述

在這里插入圖片描述

apollo的中斷編號(hào)如下

在這里插入圖片描述

可以看到內(nèi)核部分也是16個(gè)，其中ADC的中斷編號(hào)編到32（注意這里要加上內(nèi)核的16個(gè)編號(hào)），
所以

if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )

這個(gè)條件是說當(dāng)產(chǎn)生了外部中斷，就走if條件里面，

在這里插入圖片描述

這里是用中斷編號(hào)索引到

在這里插入圖片描述

歸納下就是

ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E3F0+ulCurrentInterrupt)
即
ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E3F0+32)
即
ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E400+16)

其中，0xE000E400是NVIC->IP寄存器地址

在這里插入圖片描述

這里存放的外部中斷的中斷優(yōu)先級(jí)，如下

在這里插入圖片描述

所以這里的0>=128的0是IP[ADC]寄存器復(fù)位值，就是把ADC中斷優(yōu)先級(jí)設(shè)置成0了，說明初始化時(shí)沒有設(shè)置ADC優(yōu)先級(jí)，檢查下果然漏了，添加下面設(shè)置就沒問題了

在這里插入圖片描述

那128是怎么來的？如下

在這里插入圖片描述

在這里插入圖片描述

在這里插入圖片描述

所以是128.

最后發(fā)現(xiàn)之前大段英文注釋有說這個(gè)問題，最后還有網(wǎng)址
https://www.freertos.org/FAQHelp.html
如下說明

在這里插入圖片描述

以上就是使用FreeRTOS遇到死等異常的解決的詳細(xì)內(nèi)容，更多關(guān)于FreeRTOS死等問題的資料請(qǐng)關(guān)注腳本之家其它相關(guān)文章！

相關(guān)文章

最新評(píng)論