FreeRTOS軟件定時器apollo中斷狀態(tài)判斷
問題場景
開發(fā)中發(fā)現(xiàn)FreeRTOS軟件定時器不走了,具體表現(xiàn)在軟件定時器中斷進不去。
分析問題
觀察發(fā)現(xiàn)只有在某個任務執(zhí)行期間,F(xiàn)reeRTOS的軟件定時器才會不走,其他任務執(zhí)行時正常,排查后是此任務的優(yōu)先級比定時器任務高,且占用時間比較長,導致任務切不出去。
解決問題
在FreeRTOSConfig.h中修改定時器任務優(yōu)先級為最高解決問題

apollo中斷狀態(tài)判斷
在看apollo3 代碼時發(fā)現(xiàn)下面這個函數(shù)
void WsfSetOsSpecificEvent(void)
{
if(xRadioTaskEventObject != NULL)
{
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken, xResult;
if(xPortIsInsideInterrupt() == pdTRUE) {
// Send an event to the main radio task
xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
xResult = xEventGroupSetBitsFromISR(xRadioTaskEventObject, 1,
&xHigherPriorityTaskWoken);
// If the radio task is higher-priority than the context we're currently
// running from, we should yield now and run the radio task.
//
if ( xResult != pdFAIL )
{
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}
}
else {
xResult = xEventGroupSetBits(xRadioTaskEventObject, 1);
//
// If the radio task is higher priority than the context we're currently
// running from, we should yield now and run the radio task.
//
if ( xResult != pdFAIL )
{
portYIELD();
}
}
}
}
這是FreeRTOS發(fā)送一個事件標志組,xPortIsInsideInterrupt這個函數(shù)判斷是否在中斷中,進而調用判斷是否調用FromISR結尾的api,下面看下原理
static portFORCE_INLINE BaseType_t xPortIsInsideInterrupt( void )
{
uint32_t ulCurrentInterrupt;
BaseType_t xReturn;
/* Obtain the number of the currently executing interrupt. */
__asm
{
mrs ulCurrentInterrupt, ipsr
}
if( ulCurrentInterrupt == 0 )
{
xReturn = pdFALSE;
}
else
{
xReturn = pdTRUE;
}
return xReturn;
}讀IPSR寄存器,0表示當前沒有中斷在運行,非0表示正在運行的中斷號,即處于中斷中,所以要用FromISR結尾的api
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