前言

FreeRTOS的信號(hào)量包括二進(jìn)制信號(hào)量、計(jì)數(shù)信號(hào)量、互斥信號(hào)量（以后簡(jiǎn)稱(chēng)互斥量）和遞歸互斥信號(hào)量（以后簡(jiǎn)稱(chēng)遞歸互斥量）。我們可以把互斥量和遞歸互斥量看成特殊的信號(hào)量。

信號(hào)量API函數(shù)實(shí)際上都是宏，它使用現(xiàn)有的隊(duì)列機(jī)制。這些宏定義在semphr.h文件中。如果使用信號(hào)量或者互斥量，需要包含semphr.h頭文件。

二進(jìn)制信號(hào)量、計(jì)數(shù)信號(hào)量和互斥量信號(hào)量的創(chuàng)建API函數(shù)是獨(dú)立的，但是獲取和釋放API函數(shù)都是相同的；遞歸互斥信號(hào)量的創(chuàng)建、獲取和釋放API函數(shù)都是獨(dú)立的。

1創(chuàng)建二進(jìn)制信號(hào)量

1.1函數(shù)描述

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary( void );

這個(gè)函數(shù)用于創(chuàng)建一個(gè)二進(jìn)制信號(hào)量。二進(jìn)制信號(hào)量要么有效要么無(wú)效，這也是為什么叫做二進(jìn)制的原因。

新創(chuàng)建的信號(hào)量處于無(wú)效狀態(tài)，這意味著使用API函數(shù)xSemaphoreTake()獲取信號(hào)之前，需要先給出信號(hào)。

二進(jìn)制信號(hào)量和互斥量非常相似，但也有細(xì)微的區(qū)別：互斥量具有優(yōu)先級(jí)繼承機(jī)制，二進(jìn)制信號(hào)量沒(méi)有這個(gè)機(jī)制。這使得二進(jìn)制信號(hào)量更適合用于同步（任務(wù)之間或者任務(wù)和中斷之間），互斥量更適合互鎖。

一旦獲得二進(jìn)制信號(hào)量后不需要恢復(fù)，一個(gè)任務(wù)或中斷不斷的產(chǎn)生信號(hào)，而另一個(gè)任務(wù)不斷的取走這個(gè)信號(hào)，通過(guò)這樣的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)同步。

低優(yōu)先級(jí)任務(wù)擁有互斥量的時(shí)候，如果另一個(gè)高優(yōu)先級(jí)任務(wù)也企圖獲取這個(gè)信號(hào)量，則低優(yōu)先級(jí)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)會(huì)被臨時(shí)提高，提高到和高優(yōu)先級(jí)任務(wù)相同的優(yōu)先級(jí)。這意味著互斥量必須要釋放，否則高優(yōu)先級(jí)任務(wù)將不能獲取這個(gè)互斥量，并且那個(gè)擁有互斥量的低優(yōu)先級(jí)任務(wù)也永遠(yuǎn)不會(huì)被剝奪，這就是操作系統(tǒng)中的優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)。

互斥量和二進(jìn)制信號(hào)量都是SemaphoreHandle_t類(lèi)型，并且可以用于任何具有這類(lèi)參數(shù)的API函數(shù)中。

1.2返回值

NULL：創(chuàng)建信號(hào)量失敗，因?yàn)镕reeRTOS堆棧不足。其它值：信號(hào)量創(chuàng)建成功。這個(gè)返回值存儲(chǔ)著信號(hào)量句柄。

1.3用法舉例

SemaphoreHandle_t xSemaphore;
void vATask( void * pvParameters )
{
    /* 創(chuàng)建信號(hào)量 */
   xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();
   if( xSemaphore == NULL )
   {
       /* 因堆棧不足，信號(hào)量創(chuàng)建失敗，這里進(jìn)行失敗處理*/
   }
   else
   {
       /* 信號(hào)量可以使用。信號(hào)量句柄存儲(chǔ)在變量xSemahore中。
          如果在這里調(diào)用API函數(shù)xSemahoreTake()來(lái)獲取信號(hào)量，
          則必然是失敗的，因?yàn)閯?chuàng)建的信號(hào)量初始是無(wú)效（空）的。*/
   }
}

2創(chuàng)建計(jì)數(shù)信號(hào)量

2.1函數(shù)描述

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting ( UBaseType_t uxMaxCount,
                                 UBaseType_t uxInitialCount )

創(chuàng)建計(jì)數(shù)信號(hào)量，計(jì)數(shù)信號(hào)量通常用于以下兩種情況：

事件計(jì)數(shù)：在這種應(yīng)用場(chǎng)合，每當(dāng)事件發(fā)生，事件處理程序會(huì)“產(chǎn)生”一個(gè)信號(hào)量（信號(hào)量計(jì)數(shù)值會(huì)遞增），每當(dāng)處理任務(wù)處理事件，會(huì)取走一個(gè)信號(hào)量（信號(hào)量計(jì)數(shù)值會(huì)遞減）。因此，事件發(fā)生或者事件被處理后，計(jì)數(shù)值是會(huì)變化的。

資源管理：在這種應(yīng)用場(chǎng)合下，計(jì)數(shù)值表示有效資源的數(shù)目。為了獲得資源，任務(wù)首先要獲得一個(gè)信號(hào)量---遞減信號(hào)量計(jì)數(shù)值。當(dāng)計(jì)數(shù)值為0時(shí)，表示沒(méi)有可用的資源。當(dāng)占有資源的任務(wù)完成，它會(huì)釋放這個(gè)資源，相應(yīng)的信號(hào)量計(jì)數(shù)值會(huì)增一。計(jì)數(shù)值達(dá)到初始值（最大值）表示所有資源都可用。

2.2參數(shù)描述

uxMaxCount：最大計(jì)數(shù)值，當(dāng)信號(hào)到達(dá)這個(gè)值后，就不再增長(zhǎng)了。

uxInitialCount：創(chuàng)建信號(hào)量時(shí)的初始值。

2.3返回值

NULL表示信號(hào)量創(chuàng)建失敗，否則返回信號(hào)量句柄。

2.4用法舉例

void vATask( void * pvParameters )
 {
     xSemaphoreHandle xSemaphore;
     // 必須先創(chuàng)建信號(hào)量，才能使用它
     // 信號(hào)量可以計(jì)數(shù)的最大值為10,計(jì)數(shù)初始值為0.
     xSemaphore = xSemaphoreCreateCounting( 10, 0 );
     if( xSemaphore != NULL )
     {
         // 信號(hào)量創(chuàng)建成功
         // 現(xiàn)在可以使用信號(hào)量了。
     }
 }

3創(chuàng)建互斥量

3.1函數(shù)描述

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void )

創(chuàng)建互斥量。

可以使用API函數(shù)xSemaphoreTake()和xSemaphoreGive()訪(fǎng)問(wèn)互斥量，但是絕不可以用xSemaphoreTakeRecursive()和xSemaphoreGiveRecursive()訪(fǎng)問(wèn)。

二進(jìn)制信號(hào)量和互斥量非常相似，但也有細(xì)微的區(qū)別：互斥量具有優(yōu)先級(jí)繼承機(jī)制，二進(jìn)制信號(hào)量沒(méi)有這個(gè)機(jī)制。這使得二進(jìn)制信號(hào)量更適合用于同步（任務(wù)之間或者任務(wù)和中斷之間），互斥量更適合互鎖。

一旦獲得二進(jìn)制信號(hào)量后不需要恢復(fù)，一個(gè)任務(wù)或中斷不斷的產(chǎn)生信號(hào)，而另一個(gè)任務(wù)不斷的取走這個(gè)信號(hào)，通過(guò)這樣的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)同步。

低優(yōu)先級(jí)任務(wù)擁有互斥量的時(shí)候，如果另一個(gè)高優(yōu)先級(jí)任務(wù)也企圖獲取這個(gè)信號(hào)量，則低優(yōu)先級(jí)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)會(huì)被臨時(shí)提高，提高到和高優(yōu)先級(jí)任務(wù)相同的優(yōu)先級(jí)。這意味著互斥量必須要釋放，否則高優(yōu)先級(jí)任務(wù)將不能獲取這個(gè)互斥量，并且那個(gè)擁有互斥量的低優(yōu)先級(jí)任務(wù)也永遠(yuǎn)不會(huì)被剝奪，這就是操作系統(tǒng)中的優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)。

互斥量和二進(jìn)制信號(hào)量都是SemaphoreHandle_t類(lèi)型，并且可以用于任何具有這類(lèi)參數(shù)的API函數(shù)中。

3.2返回值

NULL表示信號(hào)量創(chuàng)建失敗，否則返回信號(hào)量句柄。

3.3用法舉例

xSemaphoreHandle xSemaphore;
voidvATask( void * pvParameters )
{
    // 互斥量在未創(chuàng)建之前是不可用的
    xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();
    if( xSemaphore != NULL )
    {
        // 創(chuàng)建成功
        // 在這里可以使用這個(gè)互斥量了 
    }
}

4創(chuàng)建遞歸互斥量

4.1函數(shù)描述

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateRecursiveMutex( void )

用于創(chuàng)建遞歸互斥量。被創(chuàng)建的互斥量可以被API函數(shù)xSemaphoreTakeRecursive()和xSemaphoreGiveRecursive()使用，但不可以被API函數(shù)xSemaphoreTake()和xSemaphoreGive()使用。

遞歸類(lèi)型的互斥量可以被擁有者重復(fù)獲取。擁有互斥量的任務(wù)必須調(diào)用API函數(shù)xSemaphoreGiveRecursive()將擁有的遞歸互斥量全部釋放后，該信號(hào)量才真正被釋放。比如，一個(gè)任務(wù)成功獲取同一個(gè)互斥量5次，那么這個(gè)任務(wù)要將這個(gè)互斥量釋放5次之后，其它任務(wù)才能獲取到它。

遞歸互斥量具有優(yōu)先級(jí)繼承機(jī)制，因此任務(wù)獲得一次信號(hào)后必須在使用完后做一個(gè)釋放操作。

互斥量類(lèi)型信號(hào)不可以用在中斷服務(wù)例程中。

4.2返回值

NULL表示互斥量創(chuàng)建失敗，否則返回互斥量句柄。

4.3用法舉例

xSemaphoreHandle xMutex;
void vATask( void * pvParameters )
{
    // 互斥量未創(chuàng)建前是不能被使用的
    xMutex = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();
    if( xMutex != NULL )
    {
        // 創(chuàng)建成功
        // 在這里創(chuàng)建互斥量
    }
}

5刪除信號(hào)量

5.1函數(shù)描述

void vSemaphoreDelete( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

刪除信號(hào)量。如果有任務(wù)阻塞在這個(gè)信號(hào)量上，則這個(gè)信號(hào)量不要?jiǎng)h除。

5.2參數(shù)描述

xSemaphore：信號(hào)量句柄

6獲取信號(hào)量

6.1函數(shù)描述

xSemaphoreTake(SemaphoreHandle_t xSemaphore, TickType_t xTicksToWait)

獲取信號(hào)量。信號(hào)量必須是通過(guò)API函數(shù)xSemaphoreCreateBinary()、xSemaphoreCreateCounting()和xSemaphoreCreateMutex()預(yù)先創(chuàng)建過(guò)的。注意，遞歸互斥量類(lèi)型信號(hào)量不能使用該函數(shù)、不用在中斷服務(wù)程序中使用該函數(shù)。

6.2參數(shù)描述

xSemaphore：信號(hào)量句柄

xTickToWait：信號(hào)量無(wú)效時(shí)，任務(wù)最多等待的時(shí)間，單位是系統(tǒng)節(jié)拍周期個(gè)數(shù)。使用宏portTICK_PERIOD_MS可以輔助將系統(tǒng)節(jié)拍個(gè)數(shù)轉(zhuǎn)化為實(shí)際時(shí)間（以毫秒為單位）。如果設(shè)置為0，表示不是設(shè)置等待時(shí)間。如果INCLUDE_vTaskSuspend設(shè)置為1，并且參數(shù)xTickToWait為portMAX_DELAY則可以無(wú)限等待。

6.3返回值

成功獲取到信號(hào)量返回pdTRUE，否則返回pdFALSE。

6.4用法舉例

SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;
/*這個(gè)任務(wù)創(chuàng)建信號(hào)量 */
void vATask( void * pvParameters )
{
    /*創(chuàng)建互斥型信號(hào)量，用于保護(hù)共享資源。*/
    xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();
}
/* 這個(gè)任務(wù)使用信號(hào)量 */
void vAnotherTask( void * pvParameters )
{
    /* ... 做其它事情. */
    if( xSemaphore != NULL )
    {
        /*如果信號(hào)量無(wú)效，則最多等待10個(gè)系統(tǒng)節(jié)拍周期。*/
        if( xSemaphoreTake( xSemaphore, ( TickType_t ) 10 ) == pdTRUE )
        {
            /*到這里我們獲取到信號(hào)量，現(xiàn)在可以訪(fǎng)問(wèn)共享資源了*/
            /* ... */
            /* 完成訪(fǎng)問(wèn)共享資源后，必須釋放信號(hào)量*/
            xSemaphoreGive( xSemaphore );
        }
        else
        {
            /* 沒(méi)有獲取到信號(hào)量，這里處理異常情況。*/
        }
    }
}

7獲取信號(hào)量（帶中斷保護(hù)）

7.1函數(shù)描述

xSemaphoreTakeFromISR(SemaphoreHandle_t xSemaphore,
signedBaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken)

API函數(shù)xSemaphoreTake()的另一版本，用于中斷服務(wù)程序。

7.2參數(shù)描述

xSemaphore：信號(hào)量句柄

pxHigherPriorityTaskWoken：如果*pxHigherPriorityTaskWoken為pdTRUE，則需要在中斷退出前手動(dòng)進(jìn)行一次上下文切換。從FreeRTOS V7.3.0開(kāi)始，該參數(shù)為可選參數(shù)，并可以設(shè)置為NULL。

7.3返回值

信號(hào)量成功獲取返回pdTRUE，否則返回pdFALSE。

8獲取遞歸互斥量

8.1函數(shù)描述

xSemaphoreTakeRecursive(SemaphoreHandle_t xMutex, TickType_t xTicksToWait );

獲取遞歸互斥信號(hào)量?；コ饬勘仨毷峭ㄟ^(guò)API函數(shù)xSemaphoreCreateRecursiveMutex()創(chuàng)建的類(lèi)型。

文件FreeRTOSConfig.h中的宏configUSE_RECURSIVE_MUTEXES必須設(shè)置成1，此函數(shù)才有效。

已經(jīng)獲取遞歸互斥量的任務(wù)可以重復(fù)獲取該遞歸互斥量。

使用xSemaphoreTakeRecursive()函數(shù)成功獲取幾次遞歸互斥量，就要使用xSemaphoreGiveRecursive()函數(shù)返還幾次，在此之前遞歸互斥量都處于無(wú)效狀態(tài)。比如，某個(gè)任務(wù)成功獲取5次遞歸互斥量，那么在它沒(méi)有返還5次該遞歸互斥量之前，這個(gè)互斥量對(duì)別的任務(wù)無(wú)效。

8.2參數(shù)描述

xMutex：互斥量句柄，必須是使用API函數(shù)xSemaphoreCreateRecursiveMutex()返回的。

xTickToWait：互斥量無(wú)效時(shí)，任務(wù)最多等待的時(shí)間，單位是系統(tǒng)節(jié)拍周期個(gè)數(shù)。使用宏portTICK_PERIOD_MS可以輔助將系統(tǒng)節(jié)拍個(gè)數(shù)轉(zhuǎn)化為實(shí)際時(shí)間（以毫秒為單位）。如果設(shè)置為0，表示不是設(shè)置等待時(shí)間。如果任務(wù)已經(jīng)擁有信號(hào)量則xSemaphoreTakeRecursive()立即返回，不管xTickToWait是什么值。

8.3返回值

成功獲取遞歸互斥量返回pdTURE，否則返回pdFALSE。

8.4用法舉例

SemaphoreHandle_t xMutex = NULL;
// 這個(gè)任務(wù)創(chuàng)建互斥量
void vATask( void *pvParameters )
{
    // 這個(gè)互斥量用于保護(hù)共享資源
    xMutex =xSemaphoreCreateRecursiveMutex();
}
//這個(gè)任務(wù)使用互斥量
void vAnotherTask( void *pvParameters )
{
    // ... 做其它事情.
    if( xMutex != NULL )
    {
        // 如果互斥量無(wú)效，則最多等待10系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍周期.   
        if(xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, ( TickType_t ) 10 ) == pdTRUE )
        {
            // 到這里我們成功獲取互斥量并可以訪(fǎng)問(wèn)共享資源了
            // ...
            // 由于某種原因，某些代碼需要在一個(gè)任務(wù)中多次調(diào)用API函數(shù)
            // xSemaphoreTakeRecursive()。當(dāng)然不會(huì)像本例中這樣連續(xù)式
            //調(diào)用，實(shí)際代碼會(huì)有更加復(fù)雜的結(jié)構(gòu)
            xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, ( TickType_t ) 10 );
            xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, ( TickType_t ) 10 );
            // 我們獲取一個(gè)互斥量三次，所以我們要將這個(gè)互斥量釋放三次
            //它才會(huì)變得有效。再一次說(shuō)明，實(shí)際代碼可能會(huì)更加復(fù)雜。
            xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );
            xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );
            xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );
            // 到這里，這個(gè)共享資源可以被其它任務(wù)使用了.
        }
        else
        {
            // 處理異常情況
        }
    }
}

9釋放信號(hào)量

9.1函數(shù)描述

xSemaphoreGive(SemaphoreHandle_t xSemaphore )

用于釋放一個(gè)信號(hào)量。信號(hào)量必須是API函數(shù)xSemaphoreCreateBinary()、xSemaphoreCreateCounting()或xSemaphoreCreateMutex() 創(chuàng)建的。必須使用API函數(shù)xSemaphoreTake()獲取這個(gè)信號(hào)量。

這個(gè)函數(shù)絕不可以在中斷服務(wù)例程中使用，可以使用帶中斷保護(hù)版本的API函數(shù)xSemaphoreGiveFromISR()來(lái)實(shí)現(xiàn)相同功能。

這個(gè)函數(shù)不能用于使用API函數(shù)xSemaphoreCreateRecursiveMutex()所創(chuàng)建的遞歸互斥量。

9.2參數(shù)描述

xSemaphore：信號(hào)量句柄。

9.3返回值

信號(hào)量釋放成功返回pdTRUE，否則返回pdFALSE。

9.4用法舉例

SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;
voidvATask( void * pvParameters )
{
   // 創(chuàng)建一個(gè)互斥量，用來(lái)保護(hù)共享資源
   xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();
 
    if( xSemaphore != NULL )
    {
         if( xSemaphoreGive( xSemaphore ) != pdTRUE )
         {
              //我們希望這個(gè)函數(shù)調(diào)用失敗，因?yàn)槭紫纫@取互斥量
         }
         // 獲取信號(hào)量，不等待
         if( xSemaphoreTake( xSemaphore, ( TickType_t ) 0 ) )
         {
              // 現(xiàn)在我們擁有互斥量，可以安全的訪(fǎng)問(wèn)共享資源
              if( xSemaphoreGive( xSemaphore ) != pdTRUE )
              {
                   //我們不希望這個(gè)函數(shù)調(diào)用失敗，因?yàn)槲覀儽仨?
                   //要釋放已獲取的互斥量
              }
         }
     }
}

10釋放信號(hào)量（帶中斷保護(hù)）

10.1函數(shù)描述

xSemaphoreGiveFromISR(SemaphoreHandle_t xSemaphore,
signed BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken )

釋放信號(hào)量。是API函數(shù)xSemaphoreGive()的另個(gè)版本，用于中斷服務(wù)程序。信號(hào)量必須是通過(guò)API函數(shù)xSemaphoreCreateBinary()或xSemaphoreCreateCounting()創(chuàng)建的。這里沒(méi)有互斥量，是因?yàn)榛コ饬坎豢梢杂迷谥袛喾?wù)程序中。

10.2參數(shù)描述

xSemaphore：信號(hào)量句柄

pxHigherPriorityTaskWoken：如果*pxHigherPriorityTaskWoken為pdTRUE，則需要在中斷退出前人為的經(jīng)行一次上下文切換。從FreeRTOS V7.3.0開(kāi)始，該參數(shù)為可選參數(shù)，并可以設(shè)置為NULL。

10.3返回值

成功釋放信號(hào)量返回pdTURE，否則返回errQUEUE_FULL。

10.4用法舉例

#define LONG_TIME 0xffff
#define TICKS_TO_WAIT    10
SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;
/* Repetitive task. */
void vATask( void * pvParameters )
{
    /* 我們使用信號(hào)量同步,所以先創(chuàng)建一個(gè)二進(jìn)制信號(hào)量.必須確保
       在創(chuàng)建這個(gè)二進(jìn)制信號(hào)量之前，中斷不會(huì)訪(fǎng)問(wèn)它。*/
    xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();
 
    for( ;; )
    {
        /* 我們希望每產(chǎn)生10次定時(shí)器中斷，任務(wù)運(yùn)行一次。*/
        if( xSemaphoreTake( xSemaphore, LONG_TIME ) == pdTRUE )
        {
            /* 到這里成功獲取到信號(hào)量*/
            ...
           /* 我們成功執(zhí)行完一次，由于這是個(gè)死循環(huán)，所以任務(wù)仍會(huì)
               阻塞在等待信號(hào)量上。信號(hào)量由ISR釋放。*/
        }
    }
}
/* 定時(shí)器 ISR */
void vTimerISR( void * pvParameters )
{
    static unsigned char ucLocalTickCount = 0;
    static signed BaseType_txHigherPriorityTaskWoken;
    /*定時(shí)器中斷發(fā)生 */
      ...執(zhí)行其它代碼
    /*需要vATask() 運(yùn)行嗎? */
    xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    ucLocalTickCount++;
    if( ucLocalTickCount >= TICKS_TO_WAIT )
    {
        /* 釋放信號(hào)量，解除vATask任務(wù)阻塞狀態(tài) */
        xSemaphoreGiveFromISR( xSemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken );
        /* 復(fù)位計(jì)數(shù)器 */
        ucLocalTickCount = 0;
    }
    /* 如果 xHigherPriorityTaskWoken 表達(dá)式為真，需要執(zhí)行一次上下文切換*/
    portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
}

11釋放遞歸互斥量

11.1函數(shù)描述

xSemaphoreGiveRecursive(SemaphoreHandle_t xMutex )

釋放一個(gè)遞歸互斥量?；コ饬勘仨毷鞘褂?API函數(shù)xSemaphoreCreateRecursiveMutex()創(chuàng)建的。文件FreeRTOSConfig.h中宏configUSE_RECURSIVE_MUTEXES必須設(shè)置成1本函數(shù)才有效。

11.2參數(shù)描述

xMutex：互斥量句柄。必須是函數(shù)xSemaphoreCreateRecursiveMutex()返回的值。

11.3返回值

如果遞歸互斥量釋放成功，返回pdTRUE。

11.4用法舉例

見(jiàn)“8 獲取遞歸互斥量”。

12獲取互斥量持有任務(wù)的句柄

12.1函數(shù)描述

TaskHandle_t xSemaphoreGetMutexHolder( SemaphoreHandle_t xMutex );

返回互斥量持有任務(wù)的句柄（如果有的話(huà)），互斥量由參數(shù)xMutex指定。

如果調(diào)用此函數(shù)的任務(wù)持有互斥量，那么可以可靠的返回任務(wù)句柄，但是如果是別的任務(wù)持有互斥量，則不總可靠。

文件FreeRTOSConfig.h中宏configUSE_MUTEXES必須設(shè)置成1本函數(shù)才有效。

12.2參數(shù)描述

xMutex：互斥量句柄

12.3返回值

返回互斥量持有任務(wù)的句柄。如果參數(shù)xMutex不是互斥類(lèi)型信號(hào)量或者雖然互斥量有效但這個(gè)互斥量不被任何任務(wù)持有則返回NULL。

這是FreeRTOS基礎(chǔ)篇的最后一篇博文，到這里我們已經(jīng)可以移植、熟練使用FreeRTOS了。但如果想知道FreeRTOS背后的運(yùn)行機(jī)制，這些是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，下面要走的路還會(huì)很長(zhǎng)。要不要了解FreeRTOS背后運(yùn)行機(jī)制，全憑各位的興趣，畢竟我們即使不清楚汽車(chē)的構(gòu)造細(xì)節(jié)，但只要掌握駕駛技巧也可以很好的開(kāi)車(chē)的。使用RTOS也與之相似，只要我們掌握了基礎(chǔ)篇的那些知識(shí)，我們已經(jīng)可以很好的使用FreeRTOS了。探索FreeRTOS背后運(yùn)行的機(jī)制，可以讓我們更優(yōu)雅、更少犯錯(cuò)、更舉重若輕的的使用RTOS。

FreeRTOS高級(jí)篇已經(jīng)開(kāi)始寫(xiě)了，更多關(guān)于FreeRTOS信號(hào)量API函數(shù)的資料請(qǐng)關(guān)注腳本之家其它相關(guān)文章！

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