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在VScode中配置ROS環(huán)境的詳細(xì)過(guò)程

更新時(shí)間：2022年07月19日 08:55:59 作者：冰激凌啊

這篇文章主要介紹了在VScode中配置ROS環(huán)境,本文給大家介紹的非常詳細(xì)，對(duì)大家的學(xué)習(xí)或工作具有一定的參考借鑒價(jià)值，需要的朋友可以參考下

準(zhǔn)備工作

首先在VScode中安裝ROS和catkin_tool插件

在這里插入圖片描述

VScode快捷鍵說(shuō)明：
ctrl+shift+p：調(diào)出用于執(zhí)行命令的輸入框
ctrl+shift+b：編譯

使用

1 創(chuàng)建工作空間

終端打開(kāi)，在命令行：

mkdir -p ~/am_ws/src
cd ~/am_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/am_ws
catkin_make

# 然后在~/.bashrc中設(shè)置ROS工作空間的環(huán)境變量

2 VScode打開(kāi)工作空間

打開(kāi)VScode，終端輸入：

code .

因?yàn)榘惭b了ROS插件，VScode會(huì)直接識(shí)別catkin環(huán)境，并且自動(dòng)生成.vscode文件夾，里面保含c_cpp_properties.json、settings.json 兩個(gè)文件。

其中：

c_cpp_properties.json主要是includePath參數(shù)，當(dāng)有自定義頭文件時(shí)，需要在其內(nèi)添加。
setting.json主要是ROS使用python編程，python相關(guān)配置，以及其它配置。

3 創(chuàng)建功能包

方法一：終端

# 在src文件夾下
# catkin_create_pkg 【功能包的名稱(chēng)】 std_msgs rospy roscpp
# 如：
catkin_create_pkg my_test_pkg std_msgs rospy roscpp

方法二：VScode中創(chuàng)建

在左側(cè)資源管理器找到我們創(chuàng)建的工作區(qū)中的src文件夾，右鍵src選擇create catkin package。

彈出的第一個(gè)框（package name）填寫(xiě)你的功能包名稱(chēng)，這個(gè)是自定義，如my_test_pkg；
彈出的第二個(gè)框（dependencies）填寫(xiě)用到的功能包名稱(chēng)，如roscpp rospy std_msgs；

4 創(chuàng)建配置json文件

自動(dòng)生成的json文件

c_cpp_properties.json和settings.json自動(dòng)生成不需要修改。

tasks.json

按下ctrl + shfit + p輸入指令tasks: configure task,然后會(huì)下拉出許多，選擇catkin_make: build 會(huì)自動(dòng)生成tasks.json文件。

5 編寫(xiě)文件

在功能包的src下面創(chuàng)建cpp或者python文件，編寫(xiě)節(jié)點(diǎn)信息、話(huà)題信息等。
注意創(chuàng)建的文件如果無(wú)法運(yùn)行，可以右鍵-屬性-設(shè)為可執(zhí)行文件

6 修改功能包CMakeList.txt

如果是cpp文件，需要修改功能包CMakeList.txt，在其中添加以下內(nèi)容：

# add_executable(節(jié)點(diǎn)名稱(chēng) src/文件名稱(chēng).cpp)
add_executable(hello src/helloworld.cpp)

# target_link_libraries(節(jié)點(diǎn)名稱(chēng) ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

7 編譯

方法一：終端

catkin_make

方法二：VScode

執(zhí)行快捷鍵：ctrl+shift+b

8 運(yùn)行ROS MASTER

方法一：終端

roscore

方法二：VScode

執(zhí)行快捷鍵ctrl + shfit + p，
再輸入 ROS:START

9 運(yùn)行節(jié)點(diǎn)

方法一：終端

source devel/setup.bash 
rosrun test_pkg hello

方法二：VScode

在這里插入代碼片

```bash
執(zhí)行快捷鍵ctrl + shfit + p
輸入ROS：Run a Ros executable
依次輸入創(chuàng)建的功能包的名稱(chēng)以及節(jié)點(diǎn)名稱(chēng)（即編譯成功后二進(jìn)制文件的名稱(chēng)，注意不是文件名）
```

調(diào)試

快捷鍵ctrl+shift+d，新建launch.json文件：
（每次debug不同的文件，需要修改"program"，可選修改 "name"，也可以定義多個(gè)name這樣的結(jié)構(gòu)體）

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [    
        {
            "name": "my_dxl_node", // 自定義的名稱(chēng)
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/myDynamixel/my_dxl_node", // 需要debug的文件。注意是node名稱(chēng)，不是文件名
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "preLaunchTask": "catkin_make: build",//這里跟的是tasks.json文件中的定義，意在debug前進(jìn)行build操作
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
        }
    ]
}