Visual?Studio?2022?配置?PCL?1.12.1?的問題小結(jié)
一、聲明
個人目的是運用點云pcl,所以沒有太深入,而且這僅僅只是我在安裝過程中的一些經(jīng)驗總結(jié),包括了一些需要注意的地方,以及個人覺得不錯的教程推薦,如果有什么錯誤(當(dāng)然都是自己新機操作實踐過沒有問題的)、不足還請多多包涵,不吝賜教(另外所有網(wǎng)盤的分享都不用去記或者copy提取碼,自動填充的~)
1.1一些pcd文件分享
網(wǎng)站分享
1、
2、
點擊zip文件就會自動下載,文件夾里面還有zip文件
3、
網(wǎng)盤分享
鏈接: https://pan.baidu.com/s/1LTI1Szx5sRrArnBnOUQyRQ 提取碼: j5pa
里面是上面網(wǎng)站中下載的,但是不全,后續(xù)或許會慢慢補上
單純后面示例代碼需要的rabbit.pcd
文件鏈接: https://pan.baidu.com/s/1unNJU9wA6rXP1jZqoXGkVg 提取碼: bydj
二、初步操作
安裝Visual Studio 和PCL
2.1安裝pcl,OpenNI2:
各種教程里面這都很好,就不贅述了,當(dāng)然,這里也給出一個個人認(rèn)為不錯的
PCL 1.12.1需要下載的文件
鏈接: https://pan.baidu.com/s/1f5XxRnpywRvGahLQhykTgg 提取碼: c6wk
2.2環(huán)境變量:
環(huán)境變量添加以下路徑:
(個人在使用目前沒毛病)
D:\PCL 1.12.1\bin
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\bin
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\bin
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\bin
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Boost\lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Tools
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Redist
安裝完pcl會有這幾個
于是就有如下另外一種添加方法:
%PCL_ROOT%\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools
%OPENNI2_REDIST64%
%OPENNI2_LIB64%
%OPENNI2_INCLUDE64%
環(huán)境變量的修改教程里面也是有不同,本人也不是很懂┭┮﹏┭┮
第二種添加方法就是(一點個人見解,不排除錯誤的可能)
1、 D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Redist替換成 %OPENNI2_REDIST64%
2、D:\PCL 1.12.1 替換成__%PCL_ROOT%__
3、也就是用上面圖片里面的值替換 變量
配置了系統(tǒng)環(huán)境變量后不會出現(xiàn) 找不到 .dll文件 的問題,并不需要在Visual Studio中執(zhí)行打開屬性頁,選擇配置屬性 -> 調(diào)試 -> 環(huán)境,粘貼下面環(huán)境這一操作(值得注意的是,pcl的配置是可以永久配置的,但是永久配置的時候并沒有以上在Visual Studio中配置環(huán)境的地方 (或許是有,但是我目前沒有看到┭┮﹏┭┮) )
PATH=$(PCL_ROOT)\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin;$(PCL_ROOT)\Qhull\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\OpenNI2\Tools;$(PATH)
三、Visual Studio中的操作
需要 永久配置 \color{RED}{永久配置} 永久配置的可以先看看一下兩個鏈接(看一個也行,看個人喜好視頻還是文字),然后再去進行配置:
其中的核心點就是在屬性管理器操作。
注意 \color{RED}{注意} 注意:可能在永久配置的時候屬性管理器界面沒有Microsoft.Cpp.x64.user,可以從下面下載,然后放到文件夾里面,路徑在下面
C:\Users\用戶名\AppData\Local\Microsoft\MSBuild\v4.0//該文件的C盤地址
想要在C盤里面找到需要有如下操作:
鏈接: https://pan.baidu.com/s/1Bq7XECsM7Kka4zN37bs7lw 提取碼: 6ie7
安裝好之后機會在上面的目錄下找到了,Visual Studio里面也會有了
3.1包含目錄:
和后面的庫目錄相同的是,主要是看**D:\PCL 1.12.1(我的pcl安裝目錄)**后面的內(nèi)容
如下是1.12.1版本的包含目錄:
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\include
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\include\vtk-9.1
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\include
D:\PCL 1.12.1\include\pcl-1.12
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_78
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Include
3.2 庫目錄:
如下是1.12.1版本的庫目錄:
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Boost\lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\lib
D:\PCL 1.12.1\lib
3.3 附加依賴項:
參考以下鏈接自己獲取依賴項,當(dāng)然,各種教程里面都會有對應(yīng)版本需要的依賴項,在此就不給出具體的了
VS中PCL庫附加依賴項配置
當(dāng)然上面最開始的鏈接里面也有自己獲取的方法
3.4 預(yù)處理器定義:
這部分在最開始給出的教程鏈接里面沒有,但是個人沒有配置之前運行程序是走不通的,但是各種教程里面給出的預(yù)處理器定義也不盡相同(我也不懂其中奧妙┭┮﹏┭┮)以下采用一個片段即可
個人正在用的,目前測試能行
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
BOOST_ALL_NO_LIB
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING
3.5 SDL檢查
SDL檢查改為否
(單獨做一個標(biāo)題空著不太好看,哈哈)
3.6 測試代碼
3.6.1 一個不需要點云文件的(官方給出的實例):
#include <iostream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/passthrough.h> int main (int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // Fill in the cloud data cloud->width = 5; cloud->height = 1; cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height); for (std::size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i) { cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); } std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl; for (std::size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i) std::cerr << " " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z << std::endl; // Create the filtering object pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; pass.setInputCloud (cloud); pass.setFilterFieldName ("z"); pass.setFilterLimits (0.0, 1.0); //pass.setFilterLimitsNegative (true); pass.filter (*cloud_filtered); std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl; for (std::size_t i = 0; i < cloud_filtered->points.size (); ++i) std::cerr << " " << cloud_filtered->points[i].x << " " << cloud_filtered->points[i].y << " " << cloud_filtered->points[i].z << std::endl; return (0); }
運行結(jié)果:
3.6.2 一個需要點云文件的(直接將pcd文件放在工作目錄下或許更方便):
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include<iostream>//標(biāo)準(zhǔn)C++庫中的輸入輸出類相關(guān)頭文件。 #include<pcl/io/io.h> #include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 讀寫類相關(guān)的頭文件。 #include<pcl/io/ply_io.h> #include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的點類型頭文件。 int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";//將這個改成自己的pcd文件就可以 if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) //打開點云文件 { std::cout << "error input!" << std::endl; return -1; } std::cout << cloud->points.size() << std::endl; pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //創(chuàng)建viewer對象 viewer.showCloud(cloud); system("pause"); return 0; }
運行結(jié)果(三個窗口,其中一個如下):
四、最后
如果有不足或者錯誤(關(guān)于錯誤:以上的都是自己新機操作實踐過沒有問題的,應(yīng)該不會有什么錯誤),還請指正。
到此這篇關(guān)于Visual Studio 2022 配置 PCL 1.12.1 的經(jīng)驗總結(jié)分享的文章就介紹到這了,更多相關(guān)Visual Studio 2022 配置 PCL內(nèi)容請搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家!
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