三、導(dǎo)航避障：給dToF找來了3D結(jié)構(gòu)光的好搭檔

這代科沃斯地寶DEEBOT T9對(duì)于避障規(guī)劃系統(tǒng)都升級(jí)到了2.0版本，在前代就已經(jīng)用上的1mm級(jí)別dToF基礎(chǔ)上，進(jìn)行了融入結(jié)構(gòu)光技術(shù)和3D成像算法的核心升級(jí)。這使得此作建圖速度和精度提高，而且不受強(qiáng)光和暗光影響，任何光照環(huán)境下都能建圖。

科沃斯地寶DEEBOT T9機(jī)身上方凸起處就是TrueMapping全局規(guī)劃系統(tǒng)的雷達(dá)探測(cè)模塊，采用dToF。

dToF是TOF技術(shù)的細(xì)分類目，指的是“直接飛行”（還有一種叫作iTOF的細(xì)分技術(shù)指的是“間接飛行”），顧名思義就是直接向測(cè)量物體發(fā)射光脈沖，然后測(cè)量反射光脈沖和發(fā)射光脈沖之間的時(shí)間間隔，從而得到光的飛行時(shí)間。如此一來，就獲得了被測(cè)物體的深度信息。

dToF的精度取決于其脈沖持續(xù)的時(shí)間，所以測(cè)量精度、抗干擾能力不會(huì)隨距離增長(zhǎng)而顯著降低，在不同距離的誤差相對(duì)大多數(shù)方案更加穩(wěn)定，在遠(yuǎn)距離也能捕獲相對(duì)高精度、低噪聲、高可信度的深度信息。

這對(duì)于掃地機(jī)器人而言意味著能獲得更精細(xì)的3D網(wǎng)格細(xì)節(jié)，精準(zhǔn)還原對(duì)象的形狀，對(duì)于復(fù)雜家庭環(huán)境而言建圖更精確。

通常掃地機(jī)器人掃描出來的是平面戶型圖，可以看到，科沃斯地寶DEEBOT T9可以掃出3D立體戶型圖，還原戶型結(jié)構(gòu)。

來看科沃斯地寶DEEBOT T9的正下方，深色區(qū)域的就是TrueDetect 3D結(jié)構(gòu)光傳感器。其原理是采用紅外光源，發(fā)射出來的光經(jīng)過編碼投影在物體上，產(chǎn)生的圖案經(jīng)物體表面反射回來，從而采集不同的圖像相位信息。

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3D結(jié)構(gòu)光傳感器

如此一來，對(duì)于日常生活當(dāng)中的常見障礙物，科沃斯地寶DEEBOT T9面對(duì)日常生活中常見的鞋子、襪子、椅子、電線等障礙物，掃描探測(cè)后配合避障算法能確定不同的避障距離，比如：

面對(duì)小物體，在距離6cm處開始避障，防止物體纏繞滾刷/邊刷；

面對(duì)線材，在距離5cm出開始避障，防止線材纏繞；

面對(duì)其他偏大物體，距離約3cm處開始避障，保護(hù)家居的同時(shí)，覆蓋更多清潔面積。

實(shí)測(cè)，科沃斯地寶DEEBOT T9能感知到手機(jī)等輕薄的微小障礙物。

遇到類似數(shù)據(jù)線之類容易纏繞的高度“危險(xiǎn)”物品，科沃斯地寶DEEBOT T9的避障距離明顯會(huì)有所拉長(zhǎng)。

對(duì)于不具纏繞威脅的桌腳、椅子腿等物體，科沃斯地寶DEEBOT T9會(huì)縮至極限距離后才開始避障。

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