四、躲“粑粑”高能實測！

石頭掃地機(jī)器人T7 Pro的軟件算法是基于掃地機(jī)平臺性能實現(xiàn)的，同時利用視覺系統(tǒng)采集的環(huán)境信息（測距避開通用障礙物，單目無此特性），結(jié)合 AI 物體識別算法，幫助機(jī)器人精準(zhǔn)獲取的障礙物屬性信息，以此實現(xiàn)掃地機(jī)的主動智能避障，對不同障礙物采用不同的避障策略，評估避讓距離，以兼顧清掃覆蓋度和避障成功率。

既然采用了AI，就意味著掃地機(jī)器人能夠通過AI天賦的機(jī)器學(xué)習(xí)屬性不斷增加識別種類，目前石頭掃地機(jī)器人T7 Pro已經(jīng)支持體重秤、風(fēng)扇/吧臺椅底座、鞋子、插線板、線團(tuán)、“粑粑”等6 類物體，OTA 后續(xù)第一期計劃新增襪子、簸箕、U型椅等常見雜物，相信未來增加的可識別物體會越來越多。

我們接下來請出“粑粑”（放心，是以假亂真的整蠱玩具）、風(fēng)扇底座、鞋子等雜物來實測感受一下。

為了減少視覺沖擊 已對“粑粑”（模型玩具）打碼處理

傳統(tǒng)的掃地機(jī)器人主要判定障礙物的方式還都是通過紅外或超聲波掃描傳感器，可以識別比較大的障礙物，但并不知道障礙物是什么，這就出現(xiàn)了一個問題，什么障礙物需要躲避，什么障礙物可以越過都是判定不了的。

而石頭掃地機(jī)器人T7 Pro通過前置的AI雙攝，利用視覺識別技術(shù)，可以像人眼睛樣識別障礙物，通過以上實測可以看到石頭掃地機(jī)器人T7 Pro完美識別常見的障礙物，主動繞行避開障礙。

值得一提的是，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro對不同障礙物采用不同的避障策略，評估避讓距離，以兼顧清掃覆蓋度和避障成功率：普通障礙物＜鞋類/體重秤/吧臺椅底座/風(fēng)扇底座＜插線板＜一團(tuán)電源線＜粑粑（避障距離越來越大）。

躲“粑粑”（模型玩具）

值得一提的是，為了更好處理雙目數(shù)據(jù)，石頭為T7 Pro配備了驍龍8核處理器APQ8053（也就是沒有基帶的驍龍625），8核Cortex A53應(yīng)對、處理圖像數(shù)據(jù)游刃有余。

而且，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro可以實現(xiàn)全天候的避障，為了做到沙發(fā)底下，床底下，晚上等昏暗環(huán)境也能正常識別，其使用紅外光補(bǔ)光（紅外是不可見光，不會打擾用戶）。

暗光環(huán)境圖像依然清晰 并準(zhǔn)確識別障礙物

根據(jù)我們的了解，在普通攝像頭內(nèi)部一般有一個 IR-cut filter，其帶來了一個矛盾——為了提高圖像生成質(zhì)量會把紅外光濾掉（不接受紅外光線）。而為了在昏暗環(huán)境，又需要接收紅外光。

為了解決這個矛盾，石頭在攝像頭內(nèi)部把IR-cut filter換成了RGB+IR雙通的濾波片，白天強(qiáng)光下，紅外補(bǔ)光燈不打開，攝像頭內(nèi)部的 Sensor 主要接收可見光；夜晚暗光下，紅外補(bǔ)光燈自動打開，攝像頭內(nèi)部的 Sensor 主要接收紅外光。

這樣“大動刀子”的修改調(diào)整是在掃地機(jī)器人品類當(dāng)中獨一份的。

——日常避障、脫困

石頭掃地機(jī)器人T7 Pro在雙目避障領(lǐng)銜的全新算法加持下，避障、脫困都有了更加顯著的改善。簡單拿來說，遇到障礙，它不再會“橫沖直撞”，而是精準(zhǔn)的描邊，保證清掃面積的同時讓自己能夠順利通過，不被卡死。

行進(jìn)中避開障礙

自主脫困

清掃過程中碰見障礙它能夠自主脫困。此外，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro對于小臺階也有一定的翻越能力。最大支持2cm高度差的翻越，像陽臺、廚房一些會設(shè)置高度差的房間也可自由進(jìn)入清理。

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