快捷導(dǎo)航

如何使用clion中配置ROS工程

更新時(shí)間：2020年08月18日 11:39:44 作者：Gavynlee

這篇文章主要介紹了如何使用clion中配置ROS工程,本文給大家介紹的非常詳細(xì)，對(duì)大家的學(xué)習(xí)或工作具有一定的參考借鑒價(jià)值，需要的朋友可以參考下

一、啟動(dòng)法

１：命令行啟動(dòng)clion

sudo gedit ~/.bashrc
#在bashrc文件中加入
export PATH="/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin:$PATH" #地址根據(jù)自己改
#保存退出
source ~/.bashrc
#此時(shí)即可點(diǎn)擊clion圖標(biāo)啟動(dòng)，也可以通過(guò)命令行啟動(dòng)，方法如下：
#在工作空間（例如：/home/gavyn/桌面/catkin_example）目錄下打開(kāi)終端，執(zhí)行：
source devel/setup.bash
cd src
clion.sh
#關(guān)閉之前打開(kāi)的工程，選擇Import Project from Source，然后選擇工作空間（catkin_ws）下的src目錄，不要選擇單個(gè)package目錄。

法2:clion圖標(biāo)啟動(dòng)

編輯圖標(biāo)啟動(dòng)文件：

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

文件里面可以看到，大概就是制定了快捷方式的圖片，需要運(yùn)行的命令，是否啟動(dòng)終端等配置。我們只需要在每次啟動(dòng)clion的時(shí)候加載一下bash（增加bash -i -c指令）就好了。所以將第六行改動(dòng)一下，變成下面這個(gè)樣子就好了。

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin/clion.svg
Exec=bash -i -c "/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin/clion.sh" %f
Comment=A cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion

二、使編譯過(guò)程中生成的文件位于build和devel文件夾下

默認(rèn)情況下，CLion將構(gòu)建輸出放在自動(dòng)創(chuàng)建的cmake-build-debug或cmake-build-release 目錄中。對(duì)于ROS開(kāi)發(fā)，這意味著您將在CLion和運(yùn)行的控制臺(tái)中擁有兩個(gè)不同的版本catkin_make。

要在IDE和控制臺(tái)上進(jìn)行單一構(gòu)建，需要將CLion構(gòu)建路徑設(shè)置為catkin工作區(qū)目錄。為此，請(qǐng)轉(zhuǎn)到文件| 設(shè)置Ctrl+Alt+S| 構(gòu)建，執(zhí)行，部署| CMake并更改兩個(gè)字段：

在生成路徑中，設(shè)置workspace_folder/build。
在CMake選項(xiàng)中，添加-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel。

eg: 修改Settings->Build->CMake中的設(shè)置，將“CMake options”一欄修改為“-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/gavyn/桌面/catkin_example/devel”；將"Generation path"一欄修改為“/home/gavyn/桌面/catkin_example/build”。如下：

在這里插入圖片描述