首先要知道,這倆兄弟學(xué)名叫ROS消息回調(diào)處理函數(shù)。它倆通常會(huì)出現(xiàn)在ROS的主循環(huán)中,程序需要不斷調(diào)用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),兩者區(qū)別在于前者調(diào)用后不會(huì)再返回,也就是你的主程序到這兒就不往下執(zhí)行了,而后者在調(diào)用后還可以繼續(xù)執(zhí)行之后的程序。 其實(shí)消息回調(diào)處理函數(shù)的原理非常簡單。我們都知道,ROS存在消息發(fā)布訂閱機(jī)制,什么?不
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